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- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。 - 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
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ml/gen — 离线老师数据
完整流程与命令见 ml/README.md（第 3、4 步）。这里的脚本：
consistency.cjs：老师一致性门禁（目标 ±5 mm 邻居的同伦类一致率）gen_dataset.cjs：采样 → 确定性老师 → 距离下界认证 → 时间律；--consensus k共识过滤；--tasks f.jsonl按给定任务出解（挖错 E2）run_parallel.sh：多进程生成 + 统计stats.cjs：汇总stats.json