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2.8 KiB
C++
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/**
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* @file motor_version.h
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* @brief 多电机版本缓存 — CAN 版本应答帧(0x00FF)识别、内存缓存、SPI 0xC6 推送序列化。
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* 设计要点（与 motor_state 同款模型）：
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* - 仅在主循环上下文 (taskCanRxParse / pushStep) 中读写，无 ISR 竞态，不需要临界区。
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* - GD32 不做语义解码，只缓存原始 24B 版本 payload，由前端解码。
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* - 事件驱动：电机回报版本(0x000N00FF)时缓存并置 dirty，pushStep 经 ring 推 0xC6。
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* 版本是按需查询、低频数据，不进 250ms 周期推送（0xC5），避免占用周期带宽。
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*/
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#ifndef DEVICE_MOTOR_VERSION_H
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#define DEVICE_MOTOR_VERSION_H
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#include <cstdint>
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#include <cstring>
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#include "sys/config.h"
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/* ── CAN ID 匹配规则 (29-bit 扩展帧) ──
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* 版本应答 = 0x000N00FF（DBC CANFD_GET_VERSION，发送方 Motor，与请求同 ID）。
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* 电机 APP 仅在收到 base_id=0x00FF 时回报（CANFD_VERSION_ID）。
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*/
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static constexpr uint32_t kMotorVersionIdMask = 0xFFF0FFFFU; /* 屏蔽 node nibble [19:16] */
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static constexpr uint32_t kMotorVersionIdMatch = 0x000000FFU; /* 版本应答类型码 */
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static constexpr uint8_t kMotorVersionMaxNodes = CONFIG_MOTOR_MAX_NODES;
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static constexpr uint8_t kMotorVersionDlc = 24U;
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/* ── 序列化常量 (0xC6 payload) ──
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* Header 2B: count + rsvd；每 entry 29B: node(1)+seq(4)+version(24)。
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* (236-2)/29 = 8.06 → 单帧最多 8 个节点，版本按需查询、通常单节点，足够。 */
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static constexpr uint8_t kMotorVersionHeaderLen = 2U;
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static constexpr uint8_t kMotorVersionEntrySize = 29U; /* 1+4+24 */
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/// 单电机版本槽
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struct MotorVersionSlot {
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uint8_t node_id; ///< 1-9, 0=空槽
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uint8_t dirty; ///< 1=已缓存待推送, 0=已推送/空
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uint8_t rsvd[2];
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uint32_t seq; ///< 更新序号 (每次收到新应答 +1)
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uint8_t version[kMotorVersionDlc]; ///< 原始版本 payload
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};
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/// 全局电机版本表
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struct MotorVersionTable {
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MotorVersionSlot slots[kMotorVersionMaxNodes]; ///< 按 node_id-1 索引
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uint32_t global_seq; ///< 全局更新序号
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};
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/// 电机版本管理命名空间
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namespace MotorVersion {
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/// 获取全局版本表引用
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MotorVersionTable &table();
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/// CAN 帧到达时调用 (主循环上下文, taskCanRxParse 内)；识别 0x00FF 并缓存
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void onCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t len);
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/// 是否有待推送的版本更新 (任一槽 dirty)
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bool hasPending();
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/// 序列化所有待推送版本到 payload 缓冲区，并清除已打包槽的 dirty。
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/// @return 实际写入字节数, 0=无待推送/参数错误
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uint16_t buildPayload(uint8_t *buf, uint16_t maxLen);
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} // namespace MotorVersion
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#endif /* DEVICE_MOTOR_VERSION_H */
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