DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

/**
 * @file initial.cpp
 * @brief 应用启动初始化实现。
 */

#include "sys/initial.h"

#include "device/canfd.h"
#include "device/temp_sensor.h"
#include "device/usart0.h"
#include "device/timer.h"
#include "device/adc.h"
#include "device/watchdog.h"
#include "device/spi/app_spi_command.h"
#include "sys/systick.h"
#include "sys/ota_boot_request.h"
#include "sys/task_manager.h"
#include "sys/config.h"
#include "comm/ethercat_slave.h"
#include "comm/ethercat_sync.h"

/**
 * @brief 执行应用级外设与调度初始化。
 * @param[in]  无。
 * @param[out] 无。
 * @retval    无返回值。
 * @note      依次完成 SysTick、USART0、ADC/温度采样、CANFD、任务管理器与调度定时器的启动。
 */
void AppInitializer::init()
{
    /* 必须最先设置 NVIC 优先级分组:确保后续 CanFd/SPI0 等外设 init 中
     * 编码抢占/子优先级字节时使用正确的分组(PRE4_SUB0),避免在错误分组
     * 下编码后被重新解释。EtherCAT 实时架构整改 Task3。 */
    nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);
    printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
    SysTickTimer::initMs();
    /* ESP32 EN/RESET (PC9) 直接配置为推挽输出高电平，保持 ESP32 正常运行 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    printf("[APP] init: USART0...\r\n");
    Usart0::configurePins();
    Usart0::init();
    printf("[APP] init: TempSensor...\r\n");
    TempSensor::init();
    printf("[APP] init: CANFD...\r\n");
    CanFd::init();
    printf("[APP] init: OtaBootRequest...\r\n");
    OtaBootRequest::init();
    printf("[APP] init: AppSpiCommand...\r\n");
    AppSpiCommandBus.init();
    printf("[APP] init: TaskManager...\r\n");
    TaskManager::init();
    printf("[APP] init: SchedulerTimer...\r\n");
    SchedulerTimer::init();
    printf("[APP] init: EthercatSlave...\r\n");
    EthercatSlave::init();
    if (EthercatSlave::isEscReady()) {
        printf("[APP] init: EthercatSync...\r\n");
        EthercatSync::init();
    } else {
        printf("[APP] init: EthercatSync SKIPPED (ESC not ready)\r\n");
    }
    printf("[APP] init: Watchdog...\r\n");
    Watchdog::init();
    printf("[APP] init: all done\r\n");
}