feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持

- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
2026-06-26 00:57:59 +08:00
parent 86c0ec730b
commit 1612e326ee
32 changed files with 1378 additions and 147 deletions
@@ -0,0 +1,91 @@
+#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+
+#include <cstdint>
+
+class ISpiCommandHandler;
+
+/**
+ * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
+ *
+ * 本类现在主要承担两件事：
+ * - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
+ * - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
+ *
+ * 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 `device/spi/app_spi_cmd_*.cpp`，
+ * 通过 `registerHandler()` 注册进来，保持本模块可扩展。
+ */
+class AppSpiCommand {
+public:
+    /** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
+    void init();
+
+    /** @brief 主循环轮询：打印延迟日志。 */
+    void poll();
+
+    /** @brief 主循环调用:执行 ISR 中推迟的 SPI 命令解析(从 onCsRelease 移出)。 */
+    void processPendingCommand();
+
+    /** @brief SPI0 中断处理入口。 */
+    void onInterrupt();
+
+    /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
+    void onCsExtiInterrupt();
+
+    /**
+     * @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
+     * @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
+     */
+    void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);
+
+    /** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
+    void postLog(const char *msg);
+
+    /** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
+    void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);
+
+    /**
+     * @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
+     * @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
+     * @param[in]  tx_buf_size 发送缓冲区大小。
+     * @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
+     * @param[in]  rsp_type 响应类型。
+     * @param[in]  payload 响应载荷。
+     * @param[in]  payload_len 响应载荷长度。
+     */
+    void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
+                       uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
+                       const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
+
+    static constexpr uint16_t kRxBufSize = 128U;
+    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 64U;
+    static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;
+
+private:
+    static constexpr uint8_t kMaxCommands = 8U;
+
+    volatile bool m_csActive = false;
+    volatile uint8_t m_rxLen = 0U;
+    uint8_t m_txLen = 0U;
+    volatile uint8_t m_txPos = 0U;
+    volatile bool m_logPending = false;
+    volatile bool m_cmdPending = false; /**< ISR 置位,标记有待主循环解析的 SPI 命令。 */
+    uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
+    uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
+    char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
+    uint8_t m_commandCount = 0U;
+    ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};
+
+    void configureGpio();
+    void configureSpi0();
+    void configureDma();
+    void configureExti();
+    void onCsAssert();
+    void onCsRelease();
+    void processCommand();
+};
+
+/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
+extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
+
+#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */