feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO

添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -214,6 +214,8 @@ constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
  *  registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
  *  取 14 留余量；新增 handler 时须确认本容量足够。 */
 constexpr uint8_t  CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
+/** @brief GD32 APP 版本（HELLO_ACK/PING 身份块；改功能后请递增便于现场核对）。 */
+/* 版本号在 app_spi_cmd_ping.cpp fillGd32AppIdentityPayload 维护 */
 /** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
 constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
 /** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */

GD32E508_DCU_APP/sys/esp32_en.cpp

@@ -0,0 +1,109 @@
+/**
+ * @file esp32_en.cpp
+ * @brief ESP32 EN (PC9) 驱动。PC9 拉高后延时 1.2s 复位 SPI，避开起机毛刺。
+ */
+#include "sys/esp32_en.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "device/spi/app_spi_command.h"
+#include <stdio.h>
+
+namespace {
+
+/** @brief PC9 拉高后延时多久再清 SPI（等 ESP32 ROM/APP 引脚初始化毛刺结束）。 */
+constexpr uint32_t kPostBootRelinkDelayMs = 1200U;
+
+/** @brief 延时复位排期；0=无。 */
+volatile uint32_t s_relinkAtMs = 0U;
+
+void drivePinLow()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void drivePinHigh()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void floatPin()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+bool readPin()
+{
+    return gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN) == SET;
+}
+
+} // namespace
+
+uint8_t Esp32En::drive(uint8_t action)
+{
+    switch (action) {
+    case 0: /* 拉高（开 WiFi） */
+    case 2:
+        /* ESP32 仍死着：先清一次 SPI；起机毛刺会在 1.2s 后再清一次 */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        drivePinHigh();
+        s_relinkAtMs = TaskManager::state().tick_1ms + kPostBootRelinkDelayMs;
+        break;
+    case 1: /* 拉低保持（关 WiFi） */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        drivePinLow();
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    case 3: /* 浮空 */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        floatPin();
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    case 4: /* 只读 */
+        break;
+    case 5: /* 仅复位 SPI（诊断；ESP32 空闲时调用，再让它 HELLO） */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    default:
+        return 0xEEU;
+    }
+
+    const bool level = readPin();
+    static const char *const kName[6] = {
+        "restore HIGH", "drive LOW (hold)", "drive HIGH", "float", "read-only", "spi-relink"};
+    printf("[APP][ESP32_EN] %s -> pin reads %s\r\n", kName[action],
+           level ? "HIGH" : "LOW");
+    return level ? 1U : 0U;
+}
+
+void Esp32En::poll()
+{
+    if (s_relinkAtMs == 0U) {
+        return;
+    }
+    const uint32_t now = TaskManager::state().tick_1ms;
+    if ((int32_t)(now - s_relinkAtMs) < 0) {
+        return;
+    }
+    s_relinkAtMs = 0U;
+    AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+    printf("[APP][ESP32_EN] post-boot SPI relink (glitch window over)\r\n");
+}
+
+void Esp32En::cancelRelinkFromSpi()
+{
+    /* HELLO/业务帧已进来：不必再延时复位（会打断建连） */
+    s_relinkAtMs = 0U;
+}
+
+/* EtherCAT SDO 0x2503 回调入口（dc_app.c 为 C 侧）。 */
+extern "C" uint8_t EcatEsp32EnDrive(uint8_t action)
+{
+    return Esp32En::drive(action);
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/esp32_en.h

@@ -0,0 +1,42 @@
+/**
+ * @file esp32_en.h
+ * @brief ESP32 EN/RESET (PC9 / WLESS_EN) 手动控制 —— 网页开关经 EtherCAT SDO 0x2503 下发。
+ *
+ * 硬件语义（见 sys/config.h CONFIG_ESP32_RESET_*）：
+ * - PC9 推挽高 = 释放 ESP_CHIP_EN，ESP32 运行、WiFi 可用
+ * - PC9 推挽低 = 按死 EN，ESP32 硬复位/掉使能，WiFi 与 HTTP 全断
+ * - PC9 浮空   = 外部 C41/U11 把 ESP_CHIP_EN 拉低，同样关断（与复位后一致）
+ *
+ * 控制必须走 EtherCAT（与 ESP32 解耦）：WiFi 关断后 ESP32 已死，
+ * 经 /spi/send 的路径关得掉、开不回来。
+ * 恢复：再次 SDO 写 action 0/2 拉高；或 GD32 复位/重新上电（initial.cpp 无条件拉高）。
+ *
+ * SPI 重建：ESP32 冷启动的 GPIO 毛刺会再次弄脏 SPI 链路，故拉高 PC9 后
+ * 在起机窗口内多次 resetEsp32Link()，赶在 HELLO 前把 session/DMA 清干净。
+ */
+#ifndef SYS_ESP32_EN_H
+#define SYS_ESP32_EN_H
+
+#include <stdint.h>
+
+class Esp32En {
+public:
+    /**
+     * @brief 驱动/回读 ESP32 EN（PC9）。EtherCAT SDO 0x2503 转发到此。
+     * @param action 0=拉高(开)  1=拉低保持(关)  2=拉高  3=浮空  4=只读  5=仅复位 SPI
+     * @return 实际引脚电平 0/1（与 nrstDrive 同口径）；0xEE=无效 action。
+     */
+    static uint8_t drive(uint8_t action);
+
+    /**
+     * @brief 起机窗口内补清 SPI 链路（TaskRunner::runPending 每圈调用）。
+     * @note  无排期时立即返回。PC9 拉高后早期少量补清；一旦收到 CS 事务即停，
+     *         避免打断正在建连的 HELLO。
+     */
+    static void poll();
+
+    /** @brief SPI 收到任意 CS 事务时取消剩余补清（由 processCommand 调用）。 */
+    static void cancelRelinkFromSpi();
+};
+
+#endif /* SYS_ESP32_EN_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -16,6 +16,7 @@
 #include "sys/motor_ota_relay.h"
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/cpu_load.h"
+#include "sys/esp32_en.h"
 #include "sys/task_runner.h"
 #include "comm/ethercat_slave.h"
 #include "comm/ethercat_sync.h"
@@ -575,6 +576,9 @@ void TaskRunner::runPending()
      * 主动推送已随 2026-08 请求驱动改造移除，此处仅需消费请求响应的按铃。 */
     AppSpiCommandBus.poll();
 
+    /* PC9 拉高后 ESP32 起机窗口内的 SPI 补清（GPIO 毛刺会弄脏链路）。 */
+    Esp32En::poll();
+
     /* 0xB0 进 BOOT：必须每圈检查，不能只靠 1Hz TASK_HEARTBEAT。
      * 否则 Flash 写/复位被拖到下一秒，ESP32 HELLO 一直 role=app 超时。 */
     if (OtaBootRequest::isRebootPending()) {