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添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号， 解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件 提供GPIO控制接口。 SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。 ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
110 lines
3.0 KiB
C++
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3.0 KiB
C++
/**
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* @file esp32_en.cpp
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* @brief ESP32 EN (PC9) 驱动。PC9 拉高后延时 1.2s 复位 SPI，避开起机毛刺。
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*/
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#include "sys/esp32_en.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "device/spi/app_spi_command.h"
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#include <stdio.h>
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namespace {
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/** @brief PC9 拉高后延时多久再清 SPI（等 ESP32 ROM/APP 引脚初始化毛刺结束）。 */
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constexpr uint32_t kPostBootRelinkDelayMs = 1200U;
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/** @brief 延时复位排期；0=无。 */
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volatile uint32_t s_relinkAtMs = 0U;
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void drivePinLow()
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{
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gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
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CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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}
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void drivePinHigh()
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{
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gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
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CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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||
gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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||
}
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void floatPin()
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{
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gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0,
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CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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||
}
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bool readPin()
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{
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return gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN) == SET;
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}
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} // namespace
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uint8_t Esp32En::drive(uint8_t action)
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{
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switch (action) {
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case 0: /* 拉高（开 WiFi） */
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case 2:
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/* ESP32 仍死着：先清一次 SPI；起机毛刺会在 1.2s 后再清一次 */
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s_relinkAtMs = 0U;
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AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
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drivePinHigh();
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s_relinkAtMs = TaskManager::state().tick_1ms + kPostBootRelinkDelayMs;
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break;
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case 1: /* 拉低保持（关 WiFi） */
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s_relinkAtMs = 0U;
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drivePinLow();
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AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
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break;
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case 3: /* 浮空 */
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s_relinkAtMs = 0U;
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floatPin();
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AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
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break;
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case 4: /* 只读 */
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break;
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case 5: /* 仅复位 SPI（诊断；ESP32 空闲时调用，再让它 HELLO） */
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s_relinkAtMs = 0U;
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AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
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break;
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default:
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return 0xEEU;
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}
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const bool level = readPin();
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static const char *const kName[6] = {
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"restore HIGH", "drive LOW (hold)", "drive HIGH", "float", "read-only", "spi-relink"};
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printf("[APP][ESP32_EN] %s -> pin reads %s\r\n", kName[action],
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level ? "HIGH" : "LOW");
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return level ? 1U : 0U;
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}
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void Esp32En::poll()
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{
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if (s_relinkAtMs == 0U) {
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return;
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}
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const uint32_t now = TaskManager::state().tick_1ms;
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if ((int32_t)(now - s_relinkAtMs) < 0) {
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return;
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}
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s_relinkAtMs = 0U;
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AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
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printf("[APP][ESP32_EN] post-boot SPI relink (glitch window over)\r\n");
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}
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void Esp32En::cancelRelinkFromSpi()
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{
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/* HELLO/业务帧已进来：不必再延时复位（会打断建连） */
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s_relinkAtMs = 0U;
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}
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/* EtherCAT SDO 0x2503 回调入口（dc_app.c 为 C 侧）。 */
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extern "C" uint8_t EcatEsp32EnDrive(uint8_t action)
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{
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return Esp32En::drive(action);
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||
}
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