feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO

添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件提供GPIO控制接口。 SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。 ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
2026-09-24 03:18:18 +08:00
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+/**
+ * @file esp32_en.cpp
+ * @brief ESP32 EN (PC9) 驱动。PC9 拉高后延时 1.2s 复位 SPI，避开起机毛刺。
+ */
+#include "sys/esp32_en.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "device/spi/app_spi_command.h"
+#include <stdio.h>
+
+namespace {
+
+/** @brief PC9 拉高后延时多久再清 SPI（等 ESP32 ROM/APP 引脚初始化毛刺结束）。 */
+constexpr uint32_t kPostBootRelinkDelayMs = 1200U;
+
+/** @brief 延时复位排期；0=无。 */
+volatile uint32_t s_relinkAtMs = 0U;
+
+void drivePinLow()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void drivePinHigh()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void floatPin()
+{
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0,
+              CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+bool readPin()
+{
+    return gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN) == SET;
+}
+
+} // namespace
+
+uint8_t Esp32En::drive(uint8_t action)
+{
+    switch (action) {
+    case 0: /* 拉高（开 WiFi） */
+    case 2:
+        /* ESP32 仍死着：先清一次 SPI；起机毛刺会在 1.2s 后再清一次 */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        drivePinHigh();
+        s_relinkAtMs = TaskManager::state().tick_1ms + kPostBootRelinkDelayMs;
+        break;
+    case 1: /* 拉低保持（关 WiFi） */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        drivePinLow();
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    case 3: /* 浮空 */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        floatPin();
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    case 4: /* 只读 */
+        break;
+    case 5: /* 仅复位 SPI（诊断；ESP32 空闲时调用，再让它 HELLO） */
+        s_relinkAtMs = 0U;
+        AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+        break;
+    default:
+        return 0xEEU;
+    }
+
+    const bool level = readPin();
+    static const char *const kName[6] = {
+        "restore HIGH", "drive LOW (hold)", "drive HIGH", "float", "read-only", "spi-relink"};
+    printf("[APP][ESP32_EN] %s -> pin reads %s\r\n", kName[action],
+           level ? "HIGH" : "LOW");
+    return level ? 1U : 0U;
+}
+
+void Esp32En::poll()
+{
+    if (s_relinkAtMs == 0U) {
+        return;
+    }
+    const uint32_t now = TaskManager::state().tick_1ms;
+    if ((int32_t)(now - s_relinkAtMs) < 0) {
+        return;
+    }
+    s_relinkAtMs = 0U;
+    AppSpiCommandBus.resetEsp32Link();
+    printf("[APP][ESP32_EN] post-boot SPI relink (glitch window over)\r\n");
+}
+
+void Esp32En::cancelRelinkFromSpi()
+{
+    /* HELLO/业务帧已进来：不必再延时复位（会打断建连） */
+    s_relinkAtMs = 0U;
+}
+
+/* EtherCAT SDO 0x2503 回调入口（dc_app.c 为 C 侧）。 */
+extern "C" uint8_t EcatEsp32EnDrive(uint8_t action)
+{
+    return Esp32En::drive(action);
+}