feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.cpp

@@ -114,6 +114,10 @@ bool EscExmcBus::init() {
   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
   rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
   rcu_periph_clock_enable(RCU_EXMC);
+  /* 先 deinit 再 init。BOOT 跳转前 exmc_norsram_disable + 关时钟,
+   * SNCTL/SNTCFG 仍留着 BOOT 的配置;APP 若只 enable+init 可能叠在残留位上。
+   * deinit 把 Region0 打回复位默认,再按下面参数重铺。 */
+  exmc_norsram_deinit(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0);
   /* 配置 16-bit 数据线 D0-D15 为 AF 推挽 */
   gpio_init(CONFIG_EXMC_D0_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
             CONFIG_EXMC_D0_PIN);
@@ -196,19 +200,15 @@ bool EscExmcBus::init() {
   norsram_init.memory_type = EXMC_MEMORY_TYPE_SRAM;
   norsram_init.address_data_mux = DISABLE;
 
-  /* 读/写共用时序（非 extended mode）
-   * 2026-08-20 慢档测试(16/16/256 HCLK)无效,已还原:慢档时序未带来任何
-   * 读数变化,速度因素彻底排除(与 bit-bang 40-80us 仍失败一致)。
-   * 注:那轮测试的失败根因是访问模型错误(直读核心 CSR 索引空间,1.5.39 修复),
-   * 与时序无关;时序余量本身仍需按 DS 表 9-4/9-5 独立核算,见下方 BUSLAT。 */
+  /* 读/写共用时序（非 extended mode）。时序余量按 DS 表 9-4/9-5 独立核算,见下方 BUSLAT。 */
   rw_timing.asyn_access_mode = EXMC_ACCESS_MODE_A;
   rw_timing.syn_data_latency = EXMC_DATALAT_2_CLK;
   rw_timing.syn_clk_division = EXMC_SYN_CLOCK_RATIO_DISABLE;
-  /* BUSLAT: 1→4 (1.5.57)。DS 表 9-4/9-5 要求 trdrd/twrwr/twrrd ≥ 13ns,
+  /* BUSLAT: 4。DS 表 9-4/9-5 要求 trdrd/twrwr/twrrd ≥ 13ns,
    * 该间隔由 EXMC 在两次访问之间插入的总线空闲期承担 = (1 固有 + BUSLAT) HCLK。
    * BUSLAT=1 → 2 HCLK ≈ 11.1ns,低于 13ns 下限,仅靠 AHB 取指间隙偶然兜底:
    * 常温刚好可用,温度升高(传播延迟增大)/电压下降(驱动减弱)即越界,表现为
-   * 偶发读到 0xFFFF 或错值——与实测的温漂偶发读错吻合。
+   * 偶发读到 0xFFFF 或错值。
    * BUSLAT=4 → 5 HCLK ≈ 27.8ns,余量 2.1 倍,覆盖全温区与电压波动。
    * 代价:每次 HBI 访问多 3 HCLK(16.7ns)。满载 1024B 过程数据按每 DWORD
    * 两次 16-bit 访问计,增加约 256×2×16.7ns ≈ 8.6us,相对原 218us 增幅 3.9%,
@@ -243,7 +243,7 @@ bool EscExmcBus::init() {
     ECAT_LOGI("[ECAT][EXMC] init: SNCTL0 fix: before=0x%08lX after=0x%08lX (bit7 reserved cleared)\r\n",
            (unsigned long)snctl_before, (unsigned long)snctl_after);
 
-    /* 时序寄存器实测回读:确认写入的 BUSLAT 真正落到硬件(1.5.57)。
+    /* 时序寄存器回读:确认写入的 BUSLAT 真正落到硬件。
      * SNTCFG0 位域: [3:0]=ASET-1 [7:4]=AHLD-1 [15:8]=DSET-1 [19:16]=BUSLAT-1。
      * 期望 ASET=4/AHLD=2/DSET=20/BUSLAT=4 → 0x0313_0000|... 逐字段解码打印,
      * 避免只看整字导致的位域误读;BUSLAT 实际值 <4 说明库或硬件截断,须立即排查。 */
@@ -271,8 +271,8 @@ bool EscExmcBus::init() {
             "ESC driver\r\n");
 
   /* ---- 硬件诊断: 转储关键寄存器 + GPIO 手动输出测试 ----
-   * 1.5.33: 默认关闭。硬件层已确认全通，探针仅换板/补焊排查浮空时经
-   * CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 临时开启（会拆 EXMC 引脚成 GPIO，正常运行不该跑）。 */
+   * 默认关闭。硬件层已确认全通,探针仅换板/补焊排查浮空时经
+   * CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 临时开启(会拆 EXMC 引脚成 GPIO,正常运行不该跑)。 */
 #if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
   diagDump();
 #endif
@@ -284,8 +284,8 @@ bool EscExmcBus::init() {
 
 /* ========================================================================
  * 硬件诊断: 精简版 —— 只保留核心探活 + bit-bang + 位级回显
- * 1.5.33: 整段由 CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 门控，默认不编译。bbDelay/bbReadData/
- * bbDriveData 等位拍辅助函数在上方匿名 namespace 中，continuityDrive 仍复用，保留。
+ * 整段由 CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 门控,默认不编译。bbDelay/bbReadData/
+ * bbDriveData 等位拍辅助函数在上方匿名 namespace 中,continuityDrive 仍复用,保留。
  * ======================================================================== */
 #if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
 void EscExmcBus::diagDump() {
@@ -301,7 +301,7 @@ void EscExmcBus::diagDump() {
     return;
   }
   printf("[EXMC-DIAG] --- bit-bang probe (bypass EXMC) ---\r\n");
-  /* NRST 实际电平回读(1.5.26):输入通路常连引脚,输出态亦读真实电压。
+  /* NRST 实际电平回读:输入通路常连引脚,输出态亦读真实电压。
    * 驱动高却 LOW => ECAT_NRST 被外部按低 => LAN9252 一直在复位态。 */
   printf("[EXMC-DIAG] NRST(PB10) reads %s\r\n",
          (gpio_input_bit_get(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN) == SET)
@@ -459,7 +459,7 @@ static void continuityEnterTestMode() {
   s_save_ctl0_e = GPIO_CTL0(GPIOE);
   s_save_ctl1_e = GPIO_CTL1(GPIOE);
   /* 测试期屏蔽 SYNC0/ESC IRQ/SYNC1:ISR 的 HBI 访问落在已被切成 GPIO 态的
-   * 总线上只会读回垃圾并错写 IDX,SSC 状态可能被污染(1.5.29)。 */
+   * 总线上只会读回垃圾并错写 IDX,SSC 状态可能被污染。 */
   s_maskPrev = EscExmcBus::maskEnter();
   /* 全部数据线 + 控制线设为 OUT_PP */
   gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
@@ -571,7 +571,7 @@ uint32_t EscExmcBus::maskEnter() {
   /* EXTI0=SYNC0(preempt=0) 无法被 BASEPRI 屏蔽,只能关 NVIC;
    * EXTI1=ESC IRQ / EXTI2=SYNC1 (均 preempt=1) 的 PDI_Isr/Sync1_Isr 同样做
    * HBI 两步事务访问,一并屏蔽——否则主循环事务会被 Sync1_Isr 的
-   * PDO_InputMapping→HW_EscWriteIsr 打断而错址(1.5.29 修复)。 */
+   * PDO_InputMapping→HW_EscWriteIsr 打断而错址。 */
   if (NVIC_GetEnableIRQ(EXTI0_IRQn) != 0U) {
     prev |= 1U;
     NVIC_DisableIRQ(EXTI0_IRQn);