feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能

- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测
- 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release
- 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号
- 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用
- 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题
- 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题
- 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计

BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp

@@ -4,6 +4,7 @@
  */
 #include "comm/ethercat_pdo.h"
 #include "comm/ethercat_can_bridge.h"
+#include "sys/cpu_load.h"
 
 #include <cstring>
 
@@ -32,6 +33,26 @@ void EthercatPdo::process()
      * processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
     EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
     EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
+    fillDiagTail(s_in);
+}
+
+/**
+ * @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（632..639，1.5.61）。
+ * @param[out] in 全长输入过程数据缓冲（buildInput 刚清零+填完段 1~4）。
+ * @note  负载率 1s 滚动一个窗口，seq 随窗口递增——主站只认"seq 在变"的负载值。
+ *        每周期重写 6 字节比"值变化才写"的分支判断更便宜，也不引入隐藏状态。
+ */
+void EthercatPdo::fillDiagTail(uint8_t *in)
+{
+    const uint16_t load = CpuLoad::loadPermille();
+    in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD]     = (uint8_t)(load & 0xFFU);
+    in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD + 1] = (uint8_t)(load >> 8);
+
+    const uint32_t seq = CpuLoad::windowSeq();
+    in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ]      = (uint8_t)(seq & 0xFFU);
+    in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1]  = (uint8_t)((seq >> 8) & 0xFFU);
+    in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 2]  = (uint8_t)((seq >> 16) & 0xFFU);
+    in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 3]  = (uint8_t)((seq >> 24) & 0xFFU);
 }
 
 void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)