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- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测 - 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release - 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号 - 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用 - 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题 - 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题 - 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计 BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
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2.7 KiB
C++
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C++
/**
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* @file ethercat_pdo.cpp
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* @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块实现（1.5.55）。
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*/
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#include "comm/ethercat_pdo.h"
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#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
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#include "sys/cpu_load.h"
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#include <cstring>
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uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
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uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles = 0U;
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void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(s_out, esc, kPdoOutBytes);
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++s_outputCycles;
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}
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void EthercatPdo::process()
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{
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/* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
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* 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
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*
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* 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
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* seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
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* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
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EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
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EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
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fillDiagTail(s_in);
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}
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/**
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* @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（632..639，1.5.61）。
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* @param[out] in 全长输入过程数据缓冲（buildInput 刚清零+填完段 1~4）。
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* @note 负载率 1s 滚动一个窗口，seq 随窗口递增——主站只认"seq 在变"的负载值。
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* 每周期重写 6 字节比"值变化才写"的分支判断更便宜，也不引入隐藏状态。
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*/
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void EthercatPdo::fillDiagTail(uint8_t *in)
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{
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const uint16_t load = CpuLoad::loadPermille();
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD] = (uint8_t)(load & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD + 1] = (uint8_t)(load >> 8);
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const uint32_t seq = CpuLoad::windowSeq();
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ] = (uint8_t)(seq & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1] = (uint8_t)((seq >> 8) & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 2] = (uint8_t)((seq >> 16) & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 3] = (uint8_t)((seq >> 24) & 0xFFU);
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}
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void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
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++s_inputCycles;
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}
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void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
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{
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if (dst == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(dst, s_out, kPdoOutBytes);
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||
}
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extern "C" {
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void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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EthercatPdo::readOutputs(esc);
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}
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void EcatPdo_Process(void)
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{
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EthercatPdo::process();
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}
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void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
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||
{
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EthercatPdo::writeInputs(esc);
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}
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} /* extern "C" */
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