feat(spi): 添加ADC反馈命令处理
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集 温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。 feat(spi): 扩展PING命令响应格式 修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、 启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。 refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑 改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道， 确保推送效率并避免无效操作。 feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能 添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置， 以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时 会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。 refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值 将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool， 使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。 docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档 为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档， 提高代码可读性和维护性。
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@@ -1,4 +1,4 @@
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/**
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/**
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* @file config.h
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* @brief 应用级集中配置项定义。
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* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
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@@ -10,6 +10,40 @@
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#include <stddef.h>
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#include "gd32e50x.h"
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/* ============================================================
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* 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编）
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* 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。
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* ============================================================ */
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/** @brief 周期温度/电压 UART 打印（5s，task_manager #if）。 */
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
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/** @brief UART 诊断详细级别（task_runner #if；0=精简 1=含 CAN 统计）。 */
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
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/**
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* @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。
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* @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。
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*/
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#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1
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/** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
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/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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/** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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/** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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/** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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/** @brief CAN0/1/2 通道使能。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
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/** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
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#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
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/* ============================================================
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* APP 固件版本号
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* ============================================================ */
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@@ -109,23 +143,7 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
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/** @brief 数据段时间段 2。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
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/** @brief BRS（比特率切换）使能开关。
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* @note 保留 #define：canfd.cpp 中用 #if 做编译期分支。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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/** @brief 启动时向物理总线发送 classic/FD/BRS 探测帧；正常固件默认关闭。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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/** @brief 启动时切换控制器到内部回环执行自检；正常固件默认关闭。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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/** @brief CAN 启动详细诊断（时钟/init 汇总/ERR 快照/寄存器 dump）；默认关闭。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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/** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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/** @brief CAN1 通道使能开关。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
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/** @brief CAN2 通道使能开关。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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/* BRS / 启动探测 / 通道使能：见文件顶部「功能开关」 */
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/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
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@@ -165,15 +183,7 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
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/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关。@note 保留 #define：task_manager.cpp #if 使用。 */
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
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/** @brief UART 诊断打印级别。@note 保留 #define：task_runner.cpp #if 使用。 */
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
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/** @brief SPI 命令逐帧日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
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/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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/* UART/SPI 调试开关：见文件顶部「功能开关」 */
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/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
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@@ -206,17 +216,8 @@ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
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/* ============================================================
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* 主循环与实时策略
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* EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
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* ============================================================ */
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/** @brief 主循环 WFI 开关。@note 保留 #define：main.cpp #if 使用。 */
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#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
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/* ============================================================
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* EtherCAT LAN9252 使能与配置
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* ============================================================ */
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/** @brief SYNC0 同步模式。@note 保留 #define：#if 使用。 */
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#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
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constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
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@@ -272,6 +273,10 @@ constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
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/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
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* 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
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* A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PIN = GPIO_PIN_7;
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