feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能

- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
  app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
  app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -1,11 +1,13 @@
 /**
  * @file esc_lan9252.h
  * @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
- * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
+ * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线,以 HBI Indexed Address Mode 访问
+ *       LAN9252 寄存器与 PDI 内存:先写 HBI_IDX_0,再读写 HBI_DATA_0。
  *
  *       接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
- *       - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
- *       - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
+ *       - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
+ *       - initOnly* 系列:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;
+ *         运行期禁止调用,需要访问 ESC 寄存器须通过 SYNC0 ISR 路径(本 spec 不涵盖)。
  *
  *       PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
  */
@@ -34,15 +36,27 @@ public:
     /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static uint16_t readReg(uint16_t addr);
 
+    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
+    static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t v);
+
     /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
 
     /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
 
-    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 路径。 */
     static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
 
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
+    static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t v);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
+    static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
+    static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
+
     /** @brief EXMC 总线是否就绪(init 后可查询)。 */
     static bool isBusReady() { return s_busReady; }