cbb/DCU_APP
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refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

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- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
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cbb
2026-07-15 00:34:56 +08:00
parent 8bc01dd654
commit a52d94687b
13 changed files with 254 additions and 148 deletions
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GD32E508_DCU_APP/sys/config.h
+4 -2
View File
@@ -1,4 +1,4 @@
/**
/**
* @file config.h
* @brief 应用级集中配置项定义。
* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
@@ -161,8 +161,10 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节拍：状态灯任务周期，1000 tick = 100ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS = 1000U;
/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关。@note 保留 #define：task_manager.cpp #if 使用。 */
#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp
+20 -3
View File
@@ -15,6 +15,9 @@ constexpr uint32_t kOtaConfigPageAddr = 0x0807E000U;
constexpr uint32_t kAppLatestAvalAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x00U;
constexpr uint32_t kAppLatestEnAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x08U;
constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x10U;
/** BOOT 版本号在 OTA 配置页中的存储地址：word6=major|minor, word7=patch|build。 */
constexpr uint32_t kBootVersionAddr0 = kOtaConfigPageAddr + 0x18U;
constexpr uint32_t kBootVersionAddr1 = kOtaConfigPageAddr + 0x1CU;
constexpr uint32_t kOtaAval = 0x00000000U;
constexpr uint32_t kOtaNotAval = 0xFFFFFFFFU;
constexpr uint32_t kFmcPageSize = 0x00000800U;
@@ -102,6 +105,23 @@ void OtaBootRequest::init()
s_spiFrozenForBoot = false;
}
BootVersion OtaBootRequest::readBootVersion()
{
/* BOOT 启动时将自身版本写入 OTA 配置页 word6/word7，
* 字布局：word6=[15:0]major|[31:16]minor, word7=[15:0]patch|[31:16]build。
* Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF）时各字段返回 0xFF，调用方可据此判断有效性。 */
const volatile uint32_t *bv0 = (const volatile uint32_t *)kBootVersionAddr0;
const volatile uint32_t *bv1 = (const volatile uint32_t *)kBootVersionAddr1;
const uint32_t w0 = *bv0;
const uint32_t w1 = *bv1;
return BootVersion{
(uint8_t)(w0 & 0xFFU),
(uint8_t)((w0 >> 16) & 0xFFU),
(uint8_t)(w1 & 0xFFU),
(uint8_t)((w1 >> 16) & 0xFFU)
};
}
/**
* @brief 写入 Bootloader OTA 等待标志，并安排稍后软复位。
* @return true 表示标志写入成功；false 表示 Flash 配置页写入失败。
@@ -172,14 +192,12 @@ void OtaBootRequest::process()
s_spiFrozenForBoot = true;
nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
const bool ok = requestEnterBoot();
if(!ok) {
s_spiFrozenForBoot = false;
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
/* requestEnterBoot 失败时 s_rebootPending 仍为 false */
return;
}
@@ -194,7 +212,6 @@ void OtaBootRequest::process()
s_spiFrozenForBoot = true;
nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
/* v2 DATA_READY: Boot 切换不再用 PB6 通知对端，
* BOOT 起机后再由 HELLO role=boot 确认。 */
GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h
+27
View File
@@ -3,6 +3,20 @@
#include <stdint.h>
/**
* @brief BOOT 版本号结构体（从 Flash OTA 配置页读取）。
*
* Flash 字布局（与 BOOT 工程 sys/config.h 对称）：
* word6 (ADDR0): [15:0]=major [31:16]=minor
* word7 (ADDR1): [15:0]=patch [31:16]=build
*/
struct BootVersion {
uint8_t major;
uint8_t minor;
uint8_t patch;
uint8_t build;
};
/**
* @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
* @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
@@ -13,6 +27,19 @@ public:
/** @brief 初始化内部状态。 */
static void init();
/**
* @brief 从 OTA 配置页 Flash 读取 BOOT 版本号。
*
* BOOT 启动时将自身版本写入 0x0807E018/0x0807E01C，
* APP 运行期通过本函数读出，用于 SPI PING 响应、日志等场景。
*
* @return BootVersion 结构体，字段已按 Flash 字布局拆包。
*
* @note 若 Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF），返回值各字段为 0xFF，
* 调用方可据此判断 BOOT 版本是否有效。
*/
static BootVersion readBootVersion();
/**
* @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
* @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。
GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp
+8 -4
View File
@@ -33,6 +33,7 @@ void TaskManager::init()
g_scheduler.div_can_tx = 0U;
g_scheduler.div_status_led = 0U;
g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
g_scheduler.div_diag_print = 0U;
}
/**
@@ -109,12 +110,15 @@ void TaskManager::tick100us()
g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
g_scheduler.tick_1s++;
g_app_uptime_sec++;
#if (CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT != 0)
set((1UL << TASK_HEARTBEAT) | (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
#else
set(1UL << TASK_HEARTBEAT);
#endif
}
#if (CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT != 0)
if(++g_scheduler.div_diag_print >= CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS) {
g_scheduler.div_diag_print = 0U;
set(1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT);
}
#endif
}
/**
GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp
+2 -15
View File
@@ -182,7 +182,7 @@ void TaskRunner::taskCanTxSend()
}
const uint32_t extId = 0x18FF5000U | static_cast<uint32_t>(ch);
if (CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, sizeof(data), true)) {
if (CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, sizeof(data), true) == CanFd::CanTxResult::kOk) {
seq++;
}
}
@@ -240,7 +240,7 @@ void TaskRunner::taskHeartbeat() { OtaBootRequest::process(); CanFd::refres
* @param[in] 无。
* @param[out] 无。
* @retval 无返回值。
* @note 由 1 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压；采用定点整数格式，避免依赖浮点 `printf` 支持。
* @note 由 5 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压；采用定点整数格式，避免依赖浮点 `printf` 支持。
*/
void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
{
@@ -304,18 +304,6 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
}
}
/**
* @brief 执行 SPI CS release 后推迟的命令解析(从 ISR 移出)。
* @param[in] 无。
* @param[out] 无。
* @retval 无返回值。
* @note ISR 瘦身:onCsRelease() 仅置位 TASK_SPI_CMD_PROCESS,实际解析在此执行。
*/
void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
{
AppSpiCommandBus.poll(); // 命令处理已移入 ISR，此处仅日志打印+按铃看护
}
/**
* @brief 执行 EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。
* @param[in] 无。
@@ -401,6 +389,5 @@ void TaskRunner::runPending()
if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) taskHeartbeat();
if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
/* TASK_SPI_LOG 的 poll() 已移至 runPending() 开头无条件调用（含按铃看门狗） */
if(pending & (1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS)) taskSpiCmdProcess();
if(pending & (1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS)) taskEthercatProcess();
}
GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h
-2
View File
@@ -47,8 +47,6 @@ private:
static void taskHeartbeat();
/** @brief 诊断打印任务。 */
static void taskDiagnosticPrint();
/** @brief SPI CS release 后推迟的命令解析(从 ISR 移出)。 */
static void taskSpiCmdProcess();
/** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
static void taskEthercatProcess();
};