feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制

- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -16,10 +16,8 @@
 #include "sys/ota_boot_request.h"
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/config.h"
-#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
 #include "comm/ethercat_slave.h"
 #include "comm/ethercat_sync.h"
-#endif
 
 /**
  * @brief 执行应用级外设与调度初始化。
@@ -30,6 +28,10 @@
  */
 void AppInitializer::init()
 {
+    /* 必须最先设置 NVIC 优先级分组:确保后续 CanFd/SPI0 等外设 init 中
+     * 编码抢占/子优先级字节时使用正确的分组(PRE4_SUB0),避免在错误分组
+     * 下编码后被重新解释。EtherCAT 实时架构整改 Task3。 */
+    nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);
     printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
     SysTickTimer::initMs();
     printf("[APP] init: USART0...\r\n");
@@ -47,12 +49,14 @@ void AppInitializer::init()
     TaskManager::init();
     printf("[APP] init: SchedulerTimer...\r\n");
     SchedulerTimer::init();
-#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
     printf("[APP] init: EthercatSlave...\r\n");
     EthercatSlave::init();
-    printf("[APP] init: EthercatSync...\r\n");
-    EthercatSync::init();
-#endif
+    if (EthercatSlave::isEscReady()) {
+        printf("[APP] init: EthercatSync...\r\n");
+        EthercatSync::init();
+    } else {
+        printf("[APP] init: EthercatSync SKIPPED (ESC not ready)\r\n");
+    }
     printf("[APP] init: Watchdog...\r\n");
     Watchdog::init();
     printf("[APP] init: all done\r\n");