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Author	SHA1	Message	Date
cbb	70daa4b0c6	feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能 ... - 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测 - 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release - 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号 - 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用 - 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题 - 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题 - 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计 BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区	2026-09-05 20:07:22 +08:00
cbb	f9ef1b8da2	feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块 ... 添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件， 扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。 fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题 将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔， 解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。 feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒 修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s， 防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。	2026-09-05 16:54:38 +08:00