cbb/DCU_APP
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cbb 28d8426052 feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO 
添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
 2026-09-24 03:18:18 +08:00
cbb 959e2aef6e feat(comm): 1.6.14~1.6.20 —— CAN-FD 数据段 5M、批量区改定长覆盖窗口(输入 PDO 496→600)、drop 口径修复、差分写仪表 
1.6.14 CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps：CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、BS1 3→4TQ
  (90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%)，仲裁段仍 1M。TDC filter/offset 维持 4 不做
  等比缩放（TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测回路延时；放到 12 会让本节点回采
  错开约 6 个数据位，自发热帧被判错误帧）。配套电机 APP/BOOT data_prescaler=2。

1.6.15 段4 批量接收由"环形队列 + 变长紧排排空"改为 5×44B 定长覆盖窗口，输入 PDO
  496→600(75×64bit)，段5 诊断区 484→584。动机两条：现场 4000 帧/s 超旧容量 3 帧/拍
  恒丢 1 帧；更关键是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态
  正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 滞后→生产者写进消费者刚读过的槽）。定长消灭
  tail/判满/pending，边界越界写在结构上不可能再犯。每槽带 u32 seqlock：buildInput 在
  PDI_Isr(preempt=0) 抢占主循环写侧，无它则主站会拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧。
  out+in=984 ≤ 1024 硬上限，DPRAM 留 120B。语义变更：批量区从"不丢的事件流"变"最近
  N 帧窗口"，去重与丢帧判据移交主站按 seq 归一。三端同步 size.h/bridge/dc_app/
  gen_eeprom/DCU_ESI.xml，必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报
  AL 0x001A/0x0011。

1.6.16 段1/段3 快照 drop 计数口径修复（纯判据，PDO 布局逐字节不动）：旧判据
  s_rxValid 置位后永不清零 ⇒ 开机首帧后每帧都算丢弃，drop ≡ rx−1，是零灵敏度假仪表
  且把网页状态栏刷成 ERR。新增 s_rxPublished，判据改 s_rxValid && !s_rxPublished。

1.6.17~19 [DIFF-STATS] 差分写取证仪表，零行为变更，只加 0x2000 sub13..23(11 个只读
  UINT32) ⇒ 不动 PDO 长度/映射，无需重生成 SII。实测：每拍 27.4% 字节真变化(164B)、
  run 峰值 12~13、段2 占变化量 ~53%、段4 ~25%。
  1.6.19 推翻 1.6.18 的自我诊断：比对开销虚报不是 -Oz 把 memcpy 编成调用（手拼移位
  反而 21.3µs→41µs），真根因是 alignas(4) 到 const uint8_t* 形参处丢失，优化器无法
  证明 4 字节对齐。__builtin_assume_aligned + memcpy 后循环体缩成 ldr/ldr/cmp/bne、
  bl 归零。教训：测量工具自身的开销会直接变成结论。

1.6.20 基线对照版（当前提交状态 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0）：同工况(电机在线无指令)
  实测 load 49.1% vs 仪表开的 51.6% ⇒ 仪表自身成本 2.4 个点，差分改造收益 = 0。
  按实测变化量推算 A1(段粒度条件写) 只值约 1 点(段2/段4 每拍都变，必然整块重写)，
  仅 A2(8B 块粒度 + run 上限退化为整写) 有空间 —— 推算值，未做 A/B 实测不作为结论。
 2026-09-09 03:04:53 +08:00
cbb 70daa4b0c6 feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能 
- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测
- 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release
- 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号
- 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用
- 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题
- 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题
- 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计

BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
 2026-09-05 20:07:22 +08:00
cbb f9ef1b8da2 feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块 
添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。
 2026-09-05 16:54:38 +08:00
cbb 44d407390b fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题 
- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
 2026-09-02 02:38:35 +08:00
cbb cfe7725b26 feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性 
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32
 2026-09-01 03:07:48 +08:00
cbb a2d0b28b3d feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能 
- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
  app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
  app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
 2026-08-09 03:27:21 +08:00
cbb 46ef19d882 feat(build): 优化构建配置并引入日志分级系统 
- 将优化级别从balanced调整为size，减少Flash占用
- 添加hardfault.cpp文件以增强故障诊断能力
- 关闭RTTI和异常处理以移除libcppabi运行时（节省约2.5KB Flash）
- 添加链接器参数输出未引用段与总量报告用于Flash尺寸分析

refactor(logging): 统一日志输出并实现编译时日志分级

- 将printf调用替换为模块化的日志宏（ECAT_LOGI、CAN_LOGI等）
- 实现CONFIG_*_LOG_ENABLE编译开关控制各模块INFO级日志
- 错误和关键事件使用LOG_ERR恒定保留，其他日志可编译时裁剪
- 保持原有日志内容不变，但支持链接器自动回收未使用的格式字符串
 2026-07-27 01:49:18 +08:00
cbb 079c6442d4 feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块 
添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块
 2026-07-26 20:39:59 +08:00
cbb 934836618a feat(spi): 添加ADC反馈命令处理 
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
 2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb 52d7f9be76 feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信 
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。
在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括
gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。

由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入
RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。

fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑

将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。
添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧），
修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。

同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE
等配置开关控制调试输出函数的编译。

refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量

将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置，
提升代码可维护性。

docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明

更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明，
统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
 2026-07-16 23:00:52 +08:00
cbb 76da7a3dd6 Refactor and clean up codebase 
- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
 2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb 7c05496b89 feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置 
- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径
- 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理
- 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据
- 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间
- 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题
 2026-07-13 03:10:37 +08:00
cbb 10989939e9 feat(canfd): 修复CAN发送问题。实现CANFD发送完成中断处理和通道健康检查 
- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功
- 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF
- 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置
- 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式
- 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名

fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑

- 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时
- 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息
- 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复
- 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能
 2026-07-11 17:52:05 +08:00
cbb b171767023 feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制 
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
 2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb 1612e326ee feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持 
- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
 2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb dc91883f1e refactor(device): 重构SPI命令处理为模块化架构 
- 将原有的 monolithic app_spi_command.cpp 拆分为多个专门的命令处理器文件
- 新增 spi_command_handler.h 定义命令处理器接口和上下文结构
- 新增 app_spi_command_defs.h 提取公共协议常量定义
- 新增多个具体命令处理器实现文件：
  - app_spi_cmd_boot_request.cpp (进入Bootloader命令)
  - app_spi_cmd_ota_wait.cpp (OTA等待响应命令)
  - app_spi_cmd_ping.cpp (APP心跳ping命令)
  - app_spi_cmd_can_bridge.cpp (SPI到CAN桥接命令)

- 修改 app_spi_command.cpp 仅负责SPI链路管理和命令路由逻辑
- 更新配置文件添加新源文件到项目编译列表
- 调整全局实例为对象实例(AppSpiCommandBus)，移除静态方法依赖
- 更新README文档说明新的SPI命令总线拆分架构
- 微调版本号(patch: 0 -> 1, build: 2 -> 0)
 2026-06-23 01:49:33 +08:00
cbb 771d34398f feat(core): OTA可用版本，添加看门狗功能并优化系统初始化日志 
- 添加watchdog组件用于系统监控
- 在system_gd32e50x.c中增加USART0诊断输出，在IRC8M和PLL配置后
  发送"APP"和"CLK"标识
- 优化AppSpiCommand类中的日志处理机制，使用临界区保护
- 添加对全0xFF数据包的过滤处理，避免无效命令处理
- 将OTA重启延时从滴答计数改为毫秒级延时，提高响应速度
- 移除温度传感器相关文件，添加看门狗相关文件到项目配置
- 更新FWDGT API调用方式，使用新的配置函数
- 增加详细的启动日志输出，便于调试和追踪初始化过程
 2026-05-30 20:03:31 +08:00
cbb f63114f5fd feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制 
- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
 2026-05-30 00:24:31 +08:00
cbb 4b8b47bc9b feat: 添加GD32E508 DCU应用工程的初始结构 
- 新增完整的CMSIS解决方案配置，包含AC6/GCC/IAR/CLANG编译器支持
- 添加项目配置文件，定义了设备层、系统层、应用层的模块结构
- 配置ARM::CMSIS和GigaDevice::GD32E50x_DFP软件包依赖
- 创建多层代码架构：应用入口(main)、系统层(sys)、设备层(device)
- 实现任务管理系统，包含任务调度器和任务执行器分离设计
- 集成ADC、CANFD、定时器、串口、温度采样等核心功能模块
- 添加详细的README文档说明项目结构和代码组织方式
- 配置AC6链接脚本和运行时环境文件
- 设置Git忽略规则以排除编译产物和临时文件
 2026-05-10 17:28:14 +08:00