cbb
d8b3c9767c
进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗 把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有 4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。 纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。 偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。 同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条 语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput 与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。 反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、 CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。 完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才 让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。 CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32 同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。 块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户， 而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory （BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与 tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。 APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受 （staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。
458 lines
28 KiB
C++
458 lines
28 KiB
C++
/**
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* @file config.h
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||
* @brief 应用级集中配置项定义。
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||
* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
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*/
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#ifndef SYS_CONFIG_H
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#define SYS_CONFIG_H
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#include <stdint.h>
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#include <stddef.h>
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#include "gd32e50x.h"
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/* APP/BOOT 共用 OTA Flash 布局（唯一真源）；相对路径见该头注释。 */
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#include "../shared/ota_layout.h"
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||
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/* ============================================================
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* 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编）
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* 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。
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* ============================================================ */
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/**
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* @brief 5s 诊断任务是否输出全量 UART 摘要（task_runner）。
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* @note 任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状态变化/错误增量；1=周期打印 ADC/CAN/ECAT 全量行。
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||
* 现场抓吞吐/温度时改回 1 后重编即可。
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||
*/
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 0
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||
/**
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||
* @brief 全量摘要详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=含 CAN 统计）。
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||
* @note 默认 0；需要 can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。
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||
*/
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 0
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/**
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||
* @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。
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||
* @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。
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||
*/
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#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1
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/**
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||
* @brief 多电机状态表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推送。
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||
* @note 0=不注册 handler、不推送、不解析 STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task 配对。
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||
*/
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#define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 1
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||
/**
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||
* @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推送。
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||
* @note 0=不识别版本帧、不推送。与 ESP32 端 motor_version 缓存配对。
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||
* 版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。
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||
*/
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#define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 1
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/** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
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||
/** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
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constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
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||
/** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。开启后仅异常路径输出
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||
* （非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常状态 UART 静默。
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* @note 2026-10-09 置 0：SPI 联调已结束，USART0 不再打印逐帧明细。
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||
* 排查时改回 1；异常现场数据仍可通过 0xA4 快照读回（check_spi_diag.py），
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||
* 因为 CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE 仍为 1，计数器与现场快照照常记录。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
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||
/**
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||
* @brief SPI 链路全量硬件与协议诊断总开关 (0=发布/关闭, 1=开启)。
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* @note 【一键发布开关】:
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* - 0 (发布模式): 彻底裁剪 0xA4 诊断指令与 Handler 注册，清空诊断内存占用，
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||
* 关闭中断与事务中的所有计数/现场快照记录，完全静默 USART0 诊断输出（零 CPU/RAM/Flash 开销）。
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||
* - 1 (调试/诊断模式): 开启 CS/时序/硬件寄存器/SOF偏移/CRC错误统计、现场快照及 0xA4 查询支持。
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||
* 发布固件时，将此处改为 0 即可一键关闭全部诊断功能并重新编译。
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||
* 当前保持 1：只静默串口输出（见下 PERIODIC_PRINT），保留 0xA4 远程查询能力。
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||
*/
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#define CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE 1
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/**
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* @brief SPI 诊断 USART0 周期打印开关 (仅在 CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE=1 时生效)。
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||
* @note 0=静默串口周期输出 (仍保留 0xA4 远程查询与现场快照，不刷屏)；
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||
* 1=每 5s 周期性或异常发生时在 USART0 打印 [SPI-DIAG] 单行摘要。
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||
* 2026-10-09 置 0：按铃超时取消告警同样按本开关裁剪（计数器仍经 SPI_DIAG_RECORD 记账，可 0xA4 读回）。
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||
*/
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#define CONFIG_SPI_DIAG_PERIODIC_PRINT 0
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||
/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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||
/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
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||
* 关闭 BRS: 数据段用仲裁段同速率，牢牢性更高。
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||
* 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒绝→握手失败。
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||
* motor_ota_relay 在 OTA 期间经 CanFd::setChannelBrsSuppress 按通道压制 BRS，
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||
* 结束必恢复，日常吞吐不受影响。 */
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||
#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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||
/** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
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||
#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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||
/** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
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||
#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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||
/** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */
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||
#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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||
/**
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||
* @brief 周期测试发送任务（taskCanTxSend，发 0x18FF5000 64B FD 帧）。
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||
* @note 调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被
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||
* 无限重发吞进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时单发失败即 MTEn→error_count++。
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||
* 电机拓扑下无对端应答，默认关以消除持续错误帧。需要回放测试波形时打开。
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||
*/
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#define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE 0
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||
/** @brief CAN0/1/2 通道使能（**强制开关，兜底用**）。
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||
* 日常不再靠它区分"有没有接设备"：未接设备的通道 RX 浮空会持续 STUFF、REC 冲 ~130，
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||
* 现由 canfd.cpp 的"空通道自动识别"在运行时判定并静默上报（只抑制打印，硬件保持
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||
* NORMAL 接收，插上设备有帧即自动恢复）。三路默认全开，交给自动逻辑。 */
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||
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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||
constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
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||
constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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||
/** @brief 空通道自动静默的观察窗口：连续多少个 1Hz 窗口"无有效帧且有错误"才判定为空通道。
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||
* 加滞回，避免偶发丢拍/慢流量（<1Hz）被误判。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_QUIET_WINDOW_SEC = 5U;
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||
/** @brief 启动后多久开始允许自动静默（避开电机上电/自检期的正常错误）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_QUIET_AFTER_SEC = 10U;
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||
/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
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||
/** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
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#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
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||
/** @brief MOTOR-OTA INFO 级日志（握手/进度/流控 chatter）；错误与关键事件恒保留。 */
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||
#define CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE 1
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||
/** @brief CAN 初始化/自检 INFO 级日志；初始化失败与硬件错误恒保留。 */
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||
#define CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE 1
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||
/** @brief EtherCAT/EXMC 初始化 INFO 级日志；FAIL 恒保留。 */
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||
#define CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE 1
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||
/** @brief HBI bring-up 诊断探针（bit-bang 探活 + predrive/回显 + 20s 周期复跑）。
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||
* @note 硬件层已确认全通（IDX_0=0x1234、BYTE_TEST=0x87654321），默认关闭以清理上电日志，
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||
* 并避免每次上电/每 20s 把 EXMC 引脚切成 GPIO 手动拉一遍。换板/补焊需重新排查浮空时置 1。
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||
* 网页万用表通断测试 continuityDrive() 不受此开关影响，始终可用。 */
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||
#define CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 0
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||
/** @brief [DIFF-STATS] 输入镜像差分统计（0x2000 sub13..23，量化差分写能省多少字节、
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||
* run 碎片有多严重、比对自身要多少钱）。临时仪表，取证完置 0 即与改造前逐字节等价。
|
||
* @note 开启时每拍在 PDI_Isr 内多一次 600B 字粒度比对 + 一次快照拷贝（约 10µs 量级，
|
||
* 实测见 sub23），因此 **sub9/sub10 的写侧耗时会包含这部分**，不能直接与历史
|
||
* 不能与历史写侧基准对拍——要看差分潜力就只看 sub13..22，要看真实写侧耗时请置 0 重测。 */
|
||
#define CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 0
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||
/**
|
||
* @brief 输入 PDO 稀疏写 ESC：按密排 count 只写「段1+段2有效区」与「段3+段5」，
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||
* 跳过未用到的空槽区（40+count*56 .. 543），省 HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节数。
|
||
* @note 0=恒 600B 整包写；1=分段写。非密排布局（magic≠0xA5）或 count 撑满时
|
||
* 自动回退整包。**总长/SII/主站解码均不变**；空洞区在 ESC 中为该 SM 缓冲
|
||
* 上次残留，主站必须继续只按 count 迭代。
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||
*/
|
||
#define CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE 1
|
||
/**
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||
* @brief 输入 PDO 差分写 ESC：在稀疏写之上，按「段头(0..543)+段尾(544..599)」
|
||
* 与上次写入影子比对；内容稳定且冲刷完成则整段跳过，省 PRAM 字节。
|
||
* @note 3-buffer 安全：SM3 三缓冲轮转，不能只对「上一拍发布镜像」比——目标缓冲
|
||
* 里是 2 拍前的内容。采用「变化后连续写 3 拍冲刷」协议：变化当拍写并置
|
||
* flush=2，随后 2 拍强制写完 3 个缓冲，稳定后才允许跳过。全段跳过时强制
|
||
* 写末 2 字节完成 SM 事件应答。0=关闭，退回稀疏写/整包。SII/主站解码不变。
|
||
*/
|
||
#define CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE 1
|
||
/** @brief 启动横幅与 main 进度打印。 */
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||
#define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE 1
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||
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||
/* ============================================================
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||
* 日志分级宏：*_LOGI=INFO 级，由上方模块开关编译期裁剪，
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||
* 格式串随之被链接器回收；LOG_ERR=错误/关键事件，恒保留。
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||
* 使用文件需自行可见 printf 声明（<cstdio>）。
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||
* ============================================================ */
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||
#define LOG_ERR(...) printf(__VA_ARGS__)
|
||
#if CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE
|
||
#define OTA_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
|
||
#else
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||
#define OTA_LOGI(...) ((void)0)
|
||
#endif
|
||
#if CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE
|
||
#define CAN_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
|
||
#else
|
||
#define CAN_LOGI(...) ((void)0)
|
||
#endif
|
||
#if CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE
|
||
#define ECAT_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
|
||
#else
|
||
#define ECAT_LOGI(...) ((void)0)
|
||
#endif
|
||
#if CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE
|
||
#define APP_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
|
||
#else
|
||
#define APP_LOGI(...) ((void)0)
|
||
#endif
|
||
|
||
/* ============================================================
|
||
* APP 固件版本号
|
||
* ============================================================ */
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||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
|
||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 7U;
|
||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 4U; /* 1.7.4: 电机 OTA 邮箱进料块长 4096→1024——APP __HEAP_SIZE 只有 3KB，SSC 分段缓冲是唯一 malloc 用户，4096 会被从站回 abort 0x05040005 Out of memory（BOOT 堆 16KB 所以能用 4096） */
|
||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
|
||
|
||
|
||
/** @brief USART0 默认波特率。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U; /* 3M：诊断打印高速输出，printf 阻塞极小、不拖慢 relay */
|
||
|
||
/** @brief ADC 外设实例。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
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||
/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
|
||
/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
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||
/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
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||
/** @brief ADC 满量程计数值。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
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||
/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
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||
/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
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||
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
|
||
/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
|
||
/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
|
||
/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
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/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
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||
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
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||
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
|
||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
|
||
/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
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||
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
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||
/** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
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||
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
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||
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
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||
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
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||
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
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||
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
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||
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
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||
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。
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*
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* 当前 init 注册 13 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
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* can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota /
|
||
* exmc_diag / spi_diag。1.7.2 的 0xC8（CAN Silent）复用 can_feedback handler
|
||
* 多加一个 frame_type，不占新槽位。
|
||
* registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
|
||
* 新增 handler 时须确认本容量足够。 */
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#if (CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE != 0)
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||
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 16U;
|
||
#else
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||
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
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||
#endif
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||
/** @brief GD32 APP 版本（HELLO_ACK/PING 身份块；改功能后请递增便于现场核对）。 */
|
||
/* 版本号在 app_spi_cmd_ping.cpp fillGd32AppIdentityPayload 维护 */
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||
/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
|
||
/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
|
||
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;
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||
|
||
/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原理图 WLESS_EN）。
|
||
* @note 复位后 PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
|
||
/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN = GPIO_PIN_9;
|
||
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||
/* ============================================================
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||
* CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
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||
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
|
||
* → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
|
||
*
|
||
* 仲裁段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
|
||
* 数据段目标: 5.0 Mbps = 90MHz / (3 × 6 TQ)，采样点 83.3%
|
||
*
|
||
* @note RCU_MODIFY_UP 宏在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
|
||
* 临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，不可删除。
|
||
* 最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
|
||
* ============================================================ */
|
||
|
||
/** @brief 仲裁段预分频值。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
|
||
/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。
|
||
* 1TQ→2TQ：总线空闲期即持续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数据帧被错误帧
|
||
* 击落触发应用层重发；放宽接收再同步容差（不改波特率/采样点，上限受 BS2=2TQ 限制）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
|
||
/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
|
||
/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
|
||
|
||
/** @brief 数据段预分频值。
|
||
* CAN_DBT 的 DBAUDPSC[9:0] 独立于仲裁段 BAUDPSC，数据段可自取分频。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 3U;
|
||
/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。上限受 BS2=1TQ 约束，不可放宽。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
|
||
/** @brief 数据段时间段 1。4TQ + 1TQ(同步) + 1TQ(BS2) = 6TQ → 5 Mbps。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_4TQ;
|
||
/** @brief 数据段时间段 2。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
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/* BRS / 启动探测 / 通道使能：见文件顶部「功能开关」 */
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/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
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/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
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/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 64U; /* 8kHz PDO 下主循环间隙短，单次多清一些 */
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/** @brief 用户调度定时器实例。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
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/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
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constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
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/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
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constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
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/** @brief 用户调度定时器预分频值。
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* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
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* 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
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*/
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
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/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
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/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
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/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;
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/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
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/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，100 tick = 10ms。
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||
* @note 1ms/帧过密，10ms/帧可降低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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/** @brief 调度基准节拍：多电机状态 0xC5 主动推送启动周期，2500 tick = 250ms。
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||
* @note 独立于 1Hz heartbeat，避免连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN 反馈快照刷新 /
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||
* ADC 推送 / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。前端 age 应稳定在 ~120ms。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
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/* UART/SPI 调试开关：见文件顶部「功能开关」 */
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/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
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/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
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* 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
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||
* RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
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||
*/
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
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||
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;
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/* ============================================================
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* BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址
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* 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致
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* ============================================================ */
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/**
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* @brief APP 持续喂狗满该秒数后清 BOOT 侧连续 FWDGT 崩溃计数（word9）。
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||
* @note 必须 > FWDGT 超时(3s)数倍；init 不清，避免 3s 内崩溃永远攒不到阈值。
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||
*/
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC = 30U;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;
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||
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||
/* ============================================================
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||
* NVIC 优先级分组与中断优先级分层
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||
* (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级)
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||
* ============================================================ */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U;
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||
/* CAN RX 抢占级 = 0（与 EtherCAT SYNC0 同级、互不抢占）。
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||
* 目的：RX ISR 不被 PDI/SYNC1/SCHED 压住，FIFO 深度可压到 ≤2，
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||
* 多字取帧真正原子。TX 留在 2：PDI 上下文有 TX 提交，提 0 会引入
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||
* 提交/释放竞争。代价：SYNC0/PDI 偶发 µs 级延迟（RX ~3µs/帧×8kHz≈2.4%）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX = 0U;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
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||
/* ============================================================
|
||
* EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
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||
* ============================================================ */
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||
/* PDO 交换由 SSC(dc_app.c APPL_*) 完成。 */
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||
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||
/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
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||
/* Region0 = NE0 @ 0x60000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region 各 64MB,
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||
* HADDR[27:26]=00 选中 NE0）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE0（数据手册 GD32E508xx
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||
* Datasheet Rev1.8 LQFP100 引脚表: PD7 Alternate2 = EXMC_NE0/EXMC_NCE1）。
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||
* 注意: GD32E508Vx (LQFP100) 封装只引出 NE0 一个 NOR/SRAM 片选引脚，
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||
* NE1~NE3 仅在 LQFP144 (Zx) 上存在；因此必须使用 Region0(SNCTL0)，不能用 Region1。 */
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#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
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#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0 ((uint32_t)0x00000000U)
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#endif
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
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/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
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/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0;
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||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0;
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||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0;
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||
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1;
|
||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1;
|
||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1;
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||
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2;
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||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2;
|
||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2;
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||
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||
/* ---------- ESC 硬件复位(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */
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||
/** @note 2026-08-22(1.5.25) 前固件从未初始化 PB10,RST# 仅靠 R44 10k 上拉自然释放,
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||
* 不满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电源稳定→RST#释放)≥25ms、trstia(低脉宽)≥200µs。
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||
* 由 EscLan9252::hardwareReset() 执行受控复位序列;释放后保持推挽输出高,
|
||
* GD32 自身复位期间引脚回浮空,由 R44 上拉维持高,不会误复位 ESC。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PORT = GPIOB;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PIN = GPIO_PIN_10;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS = 30U; /* 低脉宽,同时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS = 300U; /* RST# 释放后等待 ESC 启动/EEPROM 加载 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS = 5U;
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||
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||
/* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
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/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
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* 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
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* A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。
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* 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU 偏移 0x20000、
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* A17(PD12)=CPU 偏移 0x40000，HBI_DATA_0 访问偏移见 esc_lan9252.cpp。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
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/* LQFP100 只有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命名沿用硬件真值 NE0。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7;
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#endif /* SYS_CONFIG_H */
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