cbb
f3d7fc0c30
添加了CAN FD收发器静默模式功能，允许通过硬件引脚控制发送使能： - 新增setTxSilent/isTxSilent接口控制TCAN1057收发器Silent模式 - 静默时驱动器关断但接收机继续工作，支持只听不发场景 - 添加SPI命令0xC8用于ESP32远程控制静默模式切换 - 在总线状态位图中增加bit5表示静默状态 - 新增canBusyWaitUs函数用于ISR安全的微秒延时 fix(esc_lan9252): 改进warm jump后LAN9252探测逻辑 修复warm jump导致的LAN9252初始化问题： - 识别warm jump后芯片非POR状态(idx0!=0x1234)的情况 - 自动补发硬件复位对齐到POR状态后再进行正常探测 - 改进调试信息输出，区分POR状态和warm jump残值情况 - 修正失败路径的复位标志初始化逻辑 refactor(spi): 整理SPI命令文件结构 调整SPI命令相关文件的组织结构： - 移动诊断相关文件到更合适的位置 - 重新整理SPI命令处理文件的分组
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feature: ecat-wkc-periodic-dip
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status: delivered
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updated: 2026-09-27
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branch: ecat-dcu-flash-crypto-audit (主工作区共享；本文件不提交)
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commits: 28d8426..uncommitted # 仅本报告，无生产代码提交
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# EtherCAT WKC / 丢帧规律性波动 — 根因定位
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## Report
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**What was built** — 仅定位报告（无生产代码改动）。结论：EtherCAT WKC/丢帧在「几十~几百 ms」上的规律起伏，**默认首选根因 B**——输出侧 `PDO_OutputMapping` 探针跳过 + `process` 内每 **256 拍**强制全量读，若「12B 探针+末字」不能释放 SM2 3-buffer，则写侧 WKC 会按 256×T 周期性塌陷/回升（0.5–2 ms PDO → 128–512 ms，与现象带重合）。**并列根因 A**——输入侧稀疏/多段 PRAM 写是否真正提交 SM3 3-buffer，固件只保证「计划触达 end address」（F1 测试），硬件 WKC 未验证；但 `fillDiagTail` 的 `s_diagTick` 使段 3+5 在 `process()` 正常时永变，**不能**把「差分 skip 窗口」当作固定时间轴（残余形态为 A1 提交语义 / A2 重入陈旧 skip / A3 写长摆动）。**C**（250 ms GuardAleventMask + 0xC5 SPI）可把凹坑对齐到 250 ms 并加深。**D**（PD 看门狗回读失败）签名是 100 ms 全错，仅作鉴别。完整证据链、锚点与 S2.7 对拍步骤见正文。
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**Verification** — 静态：`rg` 核对 `CONFIG_ECAT_SPARSE/DIFF_ESC_WRITE=1`、`s_lastForceReadSeq>=256`、`flush=2`、末 2B 写、250 ms guard、`dc_app.c` WKC 注释、PD watchdog 1s 回读、`tests/tier1_unit/test_f1_esc_write_plan.cpp` + `TEST_READY.md` F1 均存在且与正文一致。独立复审两轮：首轮 2 critical（tests 误报已驳回并补精确引用；A 权重过高已接受并重排为 B 主 A 并列），复审 clean。无 ARM 交叉编译，未上机。工作区并行 dirty（warm-jump 1.7.0 / flash-crypto 审计）未触碰。
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**Journey log**
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1. 先验把差分 skip 的「内容变化节奏」当主时间轴，被 `fillDiagTick` 每拍自增证伪——稳态进不了全 skip。
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2. 首轮 reviewer 误报 `tests/` 不存在；`Test-Path` + `TEST_READY.md` L18/L150 驳回。分析报告引用测试时必须落到真实路径与断言名。
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3. 输出侧 256 拍兜底是唯一与内容无关的机械时钟，与「总是、规律」同构，故升主因。
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4. `esc_exmc_bus.h` 注释写 EXTI0+1，实现是 EXTI0/1/2——以实现为准。
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5. T6 留给现场 A/B 对拍；未对拍前不写补丁。
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## [S1] Problem
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用户现象：**EtherCAT（E卡特）总是出现规律性波动**，观察面为 **WKC / 丢帧**，节奏大约 **几十 ms 到几百 ms**。
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WKC（Working Counter）在过程数据里表达「本拍从站是否提供了/吃掉了新缓冲」：
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- 输入侧（SM3，从站→主站）：主站读到**未被从站重写**的 3-buffer 槽时 **不累加 WKC**（仓库内已有明确注释，`dc_app.c` APPL_StartInputHandler）。
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- 输出侧（SM2，主站→从站）：若从站长期不完整读走缓冲，3-buffer 被占满后主站写侧 WKC 同样会掉。
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因此「WKC 规律性掉」本质是：**某一侧的 SM 缓冲没有按主站期望的节奏完成提交/释放**，且触发恢复的事件本身有几十~几百 ms 的周期。
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本次交付为**仅定位报告**（用户明确不改生产代码），给出根因排序、代码证据、以及可上机对拍的验证步骤。
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## [S2] Design / 根因分析
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### S2.0 周期从站稳态路径（判断前提）
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| 模式 | 过程数据节拍 | 输入写 ESC | 输出读 ESC |
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| SM-Synchron / SM2 | `PDI_Isr`（EXTI1） | 每拍 `PDO_InputMapping`（`u16SyncType` 为 SM/SM2 时） | `PDO_OutputMapping` |
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| DC Sync0 | `Sync0_Isr`（EXTI0, preempt=0） | `ECAT_Application` 每拍；`PDO_InputMapping` 仅当 `LatchInputSync0Value` 与计数匹配（`ecatappl.c` Sync0 分支） | PDI 未映射时由 Sync0 补 `PDO_OutputMapping` |
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| free-run | `MainLoop` → `ECAT_Application` | 同上 | 同上 |
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输入写路径（`ecatappl.c` `PDO_InputMapping`）：
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1. `APPL_InputMapping` → `EcatPdo_WriteInputs` 整填对象存储 `aPdInputData`
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2. `EcatPdo_EscWritePlan` 产出**多段**写计划（有副作用：更新影子/flush）
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3. 逐段 `HW_EscWriteIsr` → `EscLan9252::pramWrite`（每段一次独立 PRAM FIFO 事务）
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当前编译开关（`sys/config.h`）：
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- `CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE = 1` — 跳过密排空洞
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- `CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE = 1` — 三区差分，稳定且冲刷完则跳过；全跳过时**只写末 2 字节**「触发 SM3 结束地址提交」
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### S2.1 根因 B（主因，高）— 输出侧：探针跳过 + 256 拍强制全量读，SM2 缓冲释放可能不足
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**为何升为主因**：这是唯一**与内容无关、固定节拍**的恢复时钟，与「总是、规律性、几十~几百 ms」最同构。输入侧差分写在稳态下几乎不会进入「全 skip」（见 S2.2 的 `s_diagTick` 约束），不能单独解释固定节奏。
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**机制**
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`PDO_OutputMapping`（`ecatappl.c`）每拍：
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1. 读 12B 头探针（SEQ@0 / WIN@8 / FLAGS@3）
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2. `EcatPdo_OutputProbe` 假（应用层 seq 无变化沿）→ **只读 SM2 末字** 2B
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3. 为真 → 至少读 52B 前缀；`count@48>0` 才读满 384B
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4. 兜底：`EthercatPdo::process` 内每 **256 个 process 拍**强制一次输出全量读（`s_lastForceReadSeq`）
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SM2 同样是 **3-buffer**。若「首字探针 + 末字」**不能**释放读缓冲，而完整 `readOutputs` 才释放一格，则：
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- 主站应用 seq 不变（空闲/保持命令）时，从站几乎不释放 SM2
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- 3 格写满后主站写侧 **WKC 下跌**
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- 每到 256 拍强制全量读释放一格（或若干格）→ **WKC 周期性回升**
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**周期算术与「几十~几百 ms」对齐**
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| 过程数据周期 | 256 拍强制读间隔 |
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|--------------|------------------|
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| 0.5 ms | 128 ms |
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| 1 ms | 256 ms |
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| 2 ms | 512 ms |
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| 4 ms | 1024 ms（偏慢，除非还有其他恢复源） |
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1–2 ms 周期下强制读间隔正落在「几十~几百 ms」。这是**独立于内容变化**的固定时钟。
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**代码锚点**
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| 位置 | 内容 |
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| `comm/ssc/src/ecatappl.c` `PDO_OutputMapping` | 12B 探针；skip 只补末字 |
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| `comm/ethercat_pdo.cpp` `process` 末 256 拍兜底 | `seqNow - s_lastForceReadSeq >= 256` |
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| `comm/ethercat_can_bridge.cpp` `peekOutput` | 仅应用 seq 沿 / FLAGS bit0 才要求全量 |
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### S2.2 根因 A（并列，高）— 输入侧：多段/稀疏 PRAM 写与 LAN9252 3-buffer「提交」语义可能不对齐
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**机制**
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SM3 为 **3-buffer**。主站侧 WKC 只在「从站本轮真正交出一块新缓冲」时 +1。交出条件在 ESC 硬件上通常是：
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- 写侧字节计数达到 `SM.Length`（顺序填满当前写缓冲），或
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- 访问到缓冲末地址触发 buffer 切换（部分 ESC 如此）
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固件假设是后者（`ethercat_pdo.cpp` 注释；`TEST_READY.md` F1「SM3 End Address Commit Guarantee」；`tests/tier1_unit/test_f1_esc_write_plan.cpp` 的 `touchesSm3EndAddress` / `none_changed_fallback_guarantees_end_addr`）：
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```text
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无论各段是否变化，必须保证每周期必定写入 SM3 结束地址 (kPdoInBytes-1)，
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以触发 LAN9252 3-buffer 提交换冲，否则主站将读到冻结的旧缓冲。
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全段跳过时返回「末 2 字节」一段以完成 SM 事件。
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```
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未闭环点：
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1. **F1 / `Audit_F1_SM3_End_Address_Guarantee` 只断言写计划触达 end address**（软件计划层）。**没有**验证 LAN9252 在「非顺序、多段、总长常 < 600B」的 PRAM 写之后是否旋转 3-buffer、主站 WKC 是否 +1。测试文件在树内（`tests/tier1_unit/test_f1_esc_write_plan.cpp` 等），断言对象是计划几何，不是硬件 WKC。
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2. **稀疏写**只写「段1+段2有效区」与「段3+段5」，中间空洞不写。每次 `pramWrite` 是独立的 `ADDR_LEN+CMD` 事务，SM 写指针/字节计数是否跨事务累计，固件侧**无回读观测**。
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3. 仓库内 WKC 失败模式描述与「缓冲未被重写」一致（`dc_app.c` `APPL_StartInputHandler` 注释），本项目踩过同类坑。
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**与「几十~几百 ms」的关系（约束后）**
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`fillDiagTail` 每拍 `++s_diagTick` 写入段 5（584..595），落在段 3+5 差分区间（544..599）。因此 **`process()` 正常跑满时，段 3+5 每拍都判变化，不会进入「全 skip → 只写末 2B」**。不能把「差分 skip 窗口 = 内容变化周期」当作主时间轴。
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更站得住的 A 形态是：
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| 形态 | 节奏 | 是否像本现象 |
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| A1 多段/稀疏 PRAM 无法提交 3-buffer（即便写了 end） | 常态偏低 + 在「偶发 600B 整包」时回升 | 偏慢性；除非整包/分段交替 |
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| A2 `process()` 重入门挡下后 `InputMapping` 仍走 skip（陈旧镜像） | 跟随抢占/救援，可能呈簇状 | 可与 C 叠加 |
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| A3 稀疏 `count` 变化导致写长在「有效区/整段」间摆动 | 跟随电机插拔/离线 | 不如 B 固定 |
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**代码锚点**
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| 位置 | 内容 |
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| `comm/ethercat_pdo.cpp` `diffNeedWrite` / `escWritePlan` / `fillDiagTail` | 三区差分、flush=2、末 2B 假设；`s_diagTick` 使段 3+5 稳态永变 |
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| `comm/ssc/src/ecatappl.c` `PDO_InputMapping` | 多段 `HW_EscWriteIsr`，nseg==0 才 600B 整包 |
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| `comm/esc_lan9252.cpp` `pramWrite` | 每段独立 PRAM 事务，无 SM 字节计数回读 |
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| `comm/ssc/port/dc_app.c` `APPL_StartInputHandler` | 权威注释：未重写缓冲 ⇒ WKC 不涨 |
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| `tests/tier1_unit/test_f1_esc_write_plan.cpp` + `TEST_READY.md` F1 | 只测 end-address 触达，不测硬件 WKC |
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| `sys/config.h` `CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE` / `CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE` | 均为 1（省字节路径全开） |
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### S2.3 根因 C（中）— 250 ms 周期任务挤占 HBI 窗口，输入刷新相对主站读偏晚
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`dc_app.c` 已写明：输入刷新若落在主站读之后，主站读到未重写缓冲 ⇒ **几乎每周期 WKC 偏低**。
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主循环上有两处 **250 ms** 量级的 HBI/SPI 周期工作：
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1. **`EcatDbg_GuardAleventMask`**（`task_runner.cpp` `ethercatAleMaskGuard`，250 ms）
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连续读 SM0/1 几何、0x204、0x220、看门狗状态；`HW_EscRead*` 会走 `EscExmcBus::maskEnter`（屏蔽 EXTI0/1/2）。
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屏蔽期内 SYNC0/PDI 的 HBI 事务被推迟，单次守护可达数十~上百 µs。每 250 ms 打一次节拍孔 → **WKC 尖峰/凹坑周期 ≈ 250 ms**。
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2. **0xC5 多电机状态 SPI 推送**（`CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500` = 250 ms）
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与 ESP32 SPI 会话耦合；若 SPI 命令处理仍在较高抢占级或与 EXMC 交错，会形成同量级阻塞（历史审计 `VULN-01` 曾量化过 SPI 突发对 SYNC0 的 160 µs 级冲击；本轮是否完全异步化需上板确认）。
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**代码锚点**：`sys/task_runner.cpp` 289–315、627–630；`comm/ssc/port/dc_app.c` 603–728、730–801；`sys/config.h` 0xC5 周期。
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### S2.4 根因 D（低~中，签名不同）— 过程数据看门狗 100 ms 调试周期
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`EscLan9252::configPdWatchdog` 注释：
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> 表现为「100ms 周期全 WKC 错、10/50ms 正常」
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已把 PD 看门狗从默认 100 ms 延到 1 s。若回读失败（WARN 路径），主站用 100 ms 调试周期时会 **整窗 WKC 全错**，节奏精确 100 ms。
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与「总是规律性起伏（非全错）」不完全同构，列为**鉴别项**而非主因。
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### S2.5 已排除 / 历史同族（避免误归因）
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| 项 | 为何降权 |
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| `APPL_StartInputHandler` 覆写 `pIntMask` | 注释已标明不可覆写；若仍覆写会是「几乎每周期」WKC 低，不是几十 ms 节奏 |
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| SPI ISR 内 16 帧 CAN 突发 / 0xA2 10 ms 忙等 | 审计后改为快照+异步；若未上线该修复，症状会更接近 Sync0 Lost / SAFEOP，而非纯 WKC 起伏 |
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| 批量 PRAM 弹 DWORD | 1.6.2 已回退，与 WKC 无直接关系 |
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| 电机 STATUS 1 kHz | `s_diagTick` 已使段 3+5 稳态永变；STATUS 稀密只影响段 2 写长，不是 skip 主因 |
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| 主站 `expected_wkc` / 多从站拓扑配错 | 可能造成恒定偏低或错预期，但**不会**自己产生几十 ms 机械节拍；排除靠主站配置截图/拓扑，不在本仓库 |
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### S2.6 综合判断（对用户现象的最佳匹配）
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```text
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现象：WKC/丢帧 · 几十~几百 ms · 总是存在
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├─ 严格等周期、空闲也抖（0.5–2ms PDO → 128–512ms）→ 根因 B（256 拍）★ 默认首选
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├─ 与整包写/分段写切换或 process 重入救援相关 → 根因 A（提交语义 / 陈旧 skip）
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├─ 若约 250 ms 对齐、串口/SPI 活动时加重 → 根因 C
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└─ 若 100 ms 且 WKC 全错 → 根因 D（看门狗回读失败）
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```
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**默认主假设（未上板前）**：**B 为主**（固定 256 拍恢复时钟），**A 为并列机制缺口**（多段 PRAM 是否提交 3-buffer 未验证，可造成常态偏低或与 B 叠加的毛刺），**C** 可把凹坑对齐到 250 ms 并加深。
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### S2.7 建议的上机对拍（不改代码也能做）
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1. **输出侧（先做，验证根因 B）**
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- 临时把 `process` 内 256 拍强制全量读改成 1（或主站持续递增 seq），看输出 WKC 起伏是否消失/周期是否拉长 → 对齐 256×T 即实锤 B。
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2. **输入侧开关 A/B（验证根因 A）**
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- 组1：`CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE=0` `CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=0`（恒 600B 整包写）
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- 组2：现网 `1/1`
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同主站周期看 WKC **基线**是否抬高、毛刺是否变缓 → 验证 A1。同时盯 `reentryCount` / `s_opFreshRescues` 是否与凹坑同相（A2）。
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3. **250 ms 孔**
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- 临时让 `ethercatAleMaskGuard` 空转（或把 250 ms 改到 2 s），看凹坑周期是否离开 250 ms → 验证根因 C。
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4. **仪表（已有，SDO 0x2000）**
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- `sub5..12`：PDI/Sync0/InWrite 周期累计（1s 差分）— InWrite 在 skip 时应显著变小
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- `sub13..23`：DIFF-STATS（需 `CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=1`）— 看 changed/runs 是否与 WKC 凹坑同相
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- `EcatPdo::reentryCount` / `s_opFreshRescues`：重入与新鲜度救援是否在凹坑时上升
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- 主站侧：WKC 时间序列与电机 STATUS 到达时刻对齐
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5. **看门狗鉴别**
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- 确认串口启动行 `PD watchdog = 1s (0x0420=...)`；若只有 WARN，则单独怀疑根因 D。
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## [S3] Out of Scope
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- 不修改生产代码（用户指定仅定位报告）。
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- 不触碰工作区并行改动（`ecat-dcu-flash-crypto-audit` 分支上的 warm-jump/1.7.0 与 flash-crypto 审计文档）；它们不改变 `CONFIG_ECAT_*_WRITE` 开关，不影响本结论。
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- 不重刷 SII/EEPROM、不改 PDO 布局或主站解码。
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- 不在此文档给出最终补丁设计（待对拍锁定 A/B/C 后另开实现 spec）。
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- 不审计 BOOT/OTA 路径（与本次 WKC 节奏无直接证据链）。
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## Tasks
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- [x] T1: 梳理稳态 PDO 节拍与写/读 ESC 路径 — acceptance: S2.0 与代码一致 (covers: S2.0)
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- [x] T2: 定位输入侧 WKC 与 3-buffer 提交的机制缺口 — acceptance: S2.2 含证据链；明确 `s_diagTick` 约束 (covers: S2.2)
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- [x] T3: 定位输出侧探针/256 拍强制读与 SM2 释放缺口 — acceptance: S2.1 含周期算术并升为主因 (covers: S2.1)
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- [x] T4: 列出 250 ms HBI 孔与看门狗鉴别项 — acceptance: S2.3/S2.4 可执行 (covers: S2.3; S2.4)
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- [x] T5: 给出上机对拍步骤 — acceptance: S2.7 可逐步执行且能区分 A/B/C/D (covers: S2.1; S2.2; S2.3; S2.4)
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- [ ] T6: （待现场）按 S2.7 完成 A/B 对拍并回填 Report — acceptance: Report 记录开关矩阵与 WKC 曲线结论 (covers: S2.6)
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