cbb 1742d9a759 feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗 ...

- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序
- 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗
- 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子
- 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧
- 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码
- 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义

2026-09-11 01:08:37 +08:00

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inc

feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

2026-09-01 03:07:48 +08:00

port

feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗

2026-09-11 01:08:37 +08:00

src

feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)

2026-09-06 00:19:18 +08:00