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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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1.7 KiB
C++
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C++
/**
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* @file watchdog.cpp
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* @brief APP 独立看门狗（FWDGT）实现。
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*
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* 时钟源: IRC40K (~40 KHz)
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* 预分频: CONFIG_FWDGT_PSC, 重载值: CONFIG_FWDGT_RLD
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* 超时 = (PSC / 40000) * (RLD + 1) 秒
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*/
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#include "device/watchdog.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "main.h"
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uint8_t Watchdog::init()
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{
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/* FWDGT 的 PSC/RLD 写入经 LSI(IRC40K) 时钟域同步（PUD/RUD 由硬件清零）。
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* BOOT 只检测 FWDGT 复位标志、从不启动看门狗，冷启动时 LSI 未开——
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* 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR，1.5.34 起暴露为 init 失败；
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* 此前静默：FWDGT 实际按复位默认值 DIV4/0xFFF 运行，超时就与配置不符）。
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* 必须先手动开 LSI 并等就绪，再配置。 */
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rcu_osci_on(RCU_IRC40K);
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if (rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K) != SUCCESS) {
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return kFaultLsiNotReady;
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}
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/* PSC/RLD 配置函数自带 ErrStatus（等待 PUD/RUD 清零带超时）；
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* 此前返回值被忽略，写入失败会无声变成"看门狗实际未按预期运行"。 */
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fwdgt_write_enable();
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uint8_t fault = kFaultOk;
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if (fwdgt_prescaler_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_PSC) != SUCCESS) {
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fault = kFaultPsc;
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}
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if (fwdgt_reload_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_RLD) != SUCCESS) {
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if (fault == kFaultOk) {
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fault = kFaultRld;
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}
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}
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fwdgt_write_disable();
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fwdgt_enable();
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/* 使能后确认无挂起更新（PUD/RUD 应已清零） */
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if ((FWDGT_STAT & (FWDGT_STAT_PUD | FWDGT_STAT_RUD)) != 0U) {
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if (fault == kFaultOk) {
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fault = kFaultPending;
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}
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}
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return fault;
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}
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void Watchdog::feed()
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{
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fwdgt_counter_reload();
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}
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