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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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5.2 KiB
C++
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C++
#ifndef SYS_INITIAL_H
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#define SYS_INITIAL_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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/**
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* @brief 应用初始化器：按固定顺序启动模块，成功位置 1，末尾汇总。
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* @note 汇总结果（模块位图 / critical 失败位图 / 复位源 / init 状态）经静态 getter 导出，
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* 供 SPI 0xA3 INIT_STATUS 命令与身份块 [15] 上报 ESP32。
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*/
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class AppInitializer {
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public:
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/** 启动模块位（成功置 1）；与 SPI 0xA3 上报位图共用，改动须同步 ESP32 侧注释 */
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enum ModuleBit : uint32_t {
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kNvic = 1u << 0,
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kSysTick = 1u << 1,
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kEsp32Hold = 1u << 2,
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kUsart0 = 1u << 3,
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kAdc = 1u << 4,
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kCanFd = 1u << 5,
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kOtaBootReq = 1u << 6,
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kAppSpi = 1u << 7,
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kTaskManager = 1u << 8,
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kScheduler = 1u << 9,
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kEthercat = 1u << 10,
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kEthercatSync = 1u << 11,
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kWatchdog = 1u << 12,
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};
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/** init 总体状态（身份块 [15] 与 0xA3 payload[9] 共用编码） */
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enum InitState : uint8_t {
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kInitOk = 0U, /**< 全部模块成功 */
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kInitDegraded = 1U, /**< critical 全成功，非 critical 有失败/跳过 */
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kInitCriticalFail = 2U, /**< 有 critical 模块失败 */
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};
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/** 复位源位图（0xA3 payload[8] 编码），多位置位属正常（如 POR 常伴随其它标志） */
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enum ResetCauseBit : uint8_t {
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kRstPor = 1u << 0, /**< 上电/掉电复位 */
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kRstEpr = 1u << 1, /**< 外部引脚复位（NRST） */
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kRstFwdgt = 1u << 2, /**< 独立看门狗复位 */
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kRstWwdgt = 1u << 3, /**< 窗口看门狗复位 */
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kRstSw = 1u << 4, /**< 软件复位（含 OTA 跳转） */
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kRstLp = 1u << 5, /**< 低功耗复位 */
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};
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/** 模块数量（fault code 数组长度，与 ModuleBit 位序一致：bit N → 索引 N） */
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static constexpr uint8_t kModuleCount = 13U;
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/**
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* @brief 模块故障码（0xA3 payload[12..24]，每模块 1B，0=成功）。
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*
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* 各模块码值定义位置：
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* - nvic : kFaultNvic*（本类下）
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* - systick : kFaultSystick*（本类下；实际失败时 FATAL 停机不上报，仅备查）
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* - esp32_hold : kFaultEsp32Hold*（本类下）
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* - usart0 : Usart0::InitFault（device/usart0.h）
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* - adc : Adc::InitFault（device/adc.h）
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* - canfd : CanFd::SelfTestFault（device/canfd.h），
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* **编码 = 原因码 | (首个失败通道号 << 4)**，通道 0/1/2
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* - ota_boot_req: 纯软件，恒 0
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* - app_spi : 无自证手段，恒 0
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* - task_manager: 纯软件，恒 0
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* - scheduler : SchedulerTimer::InitFault（device/timer.h）
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* - ethercat : kFaultEthercat*（本类下）
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* - ethercat_sync: 跟随 ethercat，恒 0
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* - watchdog : Watchdog::InitFault（device/watchdog.h）
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*/
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enum NvicFault : uint8_t {
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kFaultNvicOk = 0U,
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kFaultNvicPrigroupMismatch = 1U, /**< AIRCR.PRIGROUP 回读与配置不一致 */
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};
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enum SystickFault : uint8_t {
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kFaultSystickOk = 0U,
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kFaultSystickConfig = 1U, /**< SysTick_Config 失败（备查，实际 FATAL 停机） */
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kFaultSystickNoTick = 2U, /**< 节拍未前进（备查，实际 FATAL 停机） */
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};
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enum Esp32HoldFault : uint8_t {
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kFaultEsp32HoldOk = 0U,
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kFaultEsp32HoldClamped = 1U, /**< PC9 输出高后回读仍为 0（被外部钳低） */
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};
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enum EthercatFault : uint8_t {
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kFaultEthercatOk = 0U,
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kFaultEthercatBusNotReady = 1U, /**< EXMC/HBI 总线探活失败（BYTE_TEST 未通过） */
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kFaultEthercatSscFail = 2U, /**< SSC MainInit 返回非 0 */
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kFaultEthercatCoreNotReady = 3U, /**< EEPROM 未加载完成，EtherCAT 核心未使能（1.5.39） */
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};
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/**
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* @brief 按固定顺序完成模块初始化（过程只置位，结束统一报告成败/失败模块）。
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*/
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static void init();
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/** @brief 已成功初始化的模块位图。 */
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static uint32_t moduleMask() { return s_mask; }
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/** @brief 初始化失败的 critical 模块位图（0=无 critical 失败）。 */
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static uint32_t criticalFailMask();
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/** @brief init 总体状态（InitState 编码）。 */
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static uint8_t initState() { return s_initState; }
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/** @brief 本次上电复位源位图（ResetCauseBit 编码，init 开头采集并已清硬件标志）。 */
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static uint8_t resetCause() { return s_resetCause; }
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/** @brief 指定模块（ModuleBit 位序索引 0..12）的故障码，0=成功。 */
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static uint8_t faultCode(uint8_t module_index);
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/** @brief 将全部模块故障码拷贝到 out（至少 kModuleCount 字节），返回长度。 */
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static uint8_t faultCodes(uint8_t *out);
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private:
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static uint32_t s_mask;
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static uint8_t s_initState;
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static uint8_t s_resetCause;
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static uint8_t s_faultCodes[kModuleCount];
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static void mark(ModuleBit b);
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static void setFault(ModuleBit b, uint8_t code);
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static void captureResetCause();
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static void report();
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};
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#endif /* SYS_INITIAL_H */
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