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- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功 - 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF - 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置 - 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式 - 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名 fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑 - 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时 - 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息 - 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复 - 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能
68 lines
2.3 KiB
C++
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C++
/**
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* @file initial.cpp
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* @brief 应用启动初始化实现。
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*/
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#include "sys/initial.h"
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#include "device/canfd.h"
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#include "device/temp_sensor.h"
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#include "device/usart0.h"
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#include "device/timer.h"
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#include "device/adc.h"
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#include "device/watchdog.h"
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#include "device/spi/app_spi_command.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "sys/ota_boot_request.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "comm/ethercat_slave.h"
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#include "comm/ethercat_sync.h"
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/**
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* @brief 执行应用级外设与调度初始化。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 依次完成 SysTick、USART0、ADC/温度采样、CANFD、任务管理器与调度定时器的启动。
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*/
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void AppInitializer::init()
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{
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/* 必须最先设置 NVIC 优先级分组:确保后续 CanFd/SPI0 等外设 init 中
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* 编码抢占/子优先级字节时使用正确的分组(PRE4_SUB0),避免在错误分组
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* 下编码后被重新解释。EtherCAT 实时架构整改 Task3。 */
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nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);
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printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
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SysTickTimer::initMs();
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/* ESP32 EN/RESET (PC9) 直接配置为推挽输出高电平，保持 ESP32 正常运行 */
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
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gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
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printf("[APP] init: USART0...\r\n");
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Usart0::configurePins();
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Usart0::init();
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printf("[APP] init: TempSensor...\r\n");
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TempSensor::init();
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printf("[APP] init: CANFD...\r\n");
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CanFd::init();
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printf("[APP] init: OtaBootRequest...\r\n");
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OtaBootRequest::init();
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printf("[APP] init: AppSpiCommand...\r\n");
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AppSpiCommandBus.init();
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printf("[APP] init: TaskManager...\r\n");
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TaskManager::init();
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printf("[APP] init: SchedulerTimer...\r\n");
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SchedulerTimer::init();
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printf("[APP] init: EthercatSlave...\r\n");
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EthercatSlave::init();
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if (EthercatSlave::isEscReady()) {
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printf("[APP] init: EthercatSync...\r\n");
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EthercatSync::init();
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} else {
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printf("[APP] init: EthercatSync SKIPPED (ESC not ready)\r\n");
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}
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printf("[APP] init: Watchdog...\r\n");
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Watchdog::init();
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printf("[APP] init: all done\r\n");
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}
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