cbb
7d9d9c70a1
主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见 config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT 总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与 HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/ haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。 真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
404 lines
16 KiB
C++
404 lines
16 KiB
C++
/**
|
||
* @file ethercat_pdo.cpp
|
||
* @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块实现（1.5.55）。
|
||
*/
|
||
#include "comm/ethercat_pdo.h"
|
||
#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
|
||
#include "comm/esc_exmc_bus.h"
|
||
#include "device/canfd.h"
|
||
#include "sys/config.h"
|
||
#include "sys/cpu_load.h"
|
||
#include "RTE_Components.h"
|
||
#include CMSIS_device_header /* __DMB() */
|
||
/* [DIFF-STATS] 临时仪表挂接（删除：去掉本块与 process() 内的 observe 块）。
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||
* 上一行的 sys/config.h 必须在此之前：宏未定义时 #if 会静默按 0 求值，
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||
* 开关就会被悄悄当成"关掉"。 */
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#if CONFIG_ECAT_DIFF_STATS
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||
#include "comm/ethercat_diff_stats.h"
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||
#endif
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||
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#include <cstring>
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||
|
||
/* alignas(4) 必须在类内声明与出类定义上同时标注：AC6(Clang) 否则报
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||
* "'alignas' must be specified on definition"。用途见 ethercat_pdo.h。 */
|
||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
|
||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
|
||
/* 输入 PDO 的工作缓冲：buildInput 填这里，填完整块发布到 s_in（见 process()）。
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||
* 读侧 writeInputs 只读 s_in，因此永远看不到"填到一半"的镜像。 */
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||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_build[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
|
||
|
||
namespace {
|
||
/* 待交回主站的输入数据双缓冲（ping-pong，配合 __DMB() 保证原子发布与 tear-free 读写） */
|
||
alignas(4) uint8_t s_inBuf[2][EthercatPdo::kPdoInBytes] = {{0}, {0}};
|
||
volatile uint8_t s_inActiveIdx = 0U;
|
||
}
|
||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh1[32] = {0};
|
||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh2[ECAT_XRX_OFF_CH - 32U] = {0};
|
||
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh3[kEcatPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH] = {0};
|
||
uint8_t EthercatPdo::s_escFlush1 = 0U;
|
||
uint8_t EthercatPdo::s_escFlush2 = 0U;
|
||
uint8_t EthercatPdo::s_escFlush3 = 0U;
|
||
bool EthercatPdo::s_escSh1Valid = false;
|
||
bool EthercatPdo::s_escSh2Valid = false;
|
||
bool EthercatPdo::s_escSh3Valid = false;
|
||
|
||
volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
|
||
volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles = 0U;
|
||
volatile uint32_t EthercatPdo::s_reentryCount = 0U;
|
||
|
||
void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
|
||
{
|
||
if (esc == nullptr) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
memcpy(s_out, esc, kPdoOutBytes);
|
||
++s_outputCycles;
|
||
}
|
||
|
||
bool EthercatPdo::outputProbe(const uint8_t *head)
|
||
{
|
||
return EthercatCanBridge::peekOutput(head);
|
||
}
|
||
|
||
void EthercatPdo::process()
|
||
{
|
||
/* 重入防护（1.6.7）：SSC 的 ECAT_Application()→本函数 在**四个上下文**都会被
|
||
* 调用 —— PDI_Isr / Sync0_Isr / Sync1_Isr / MainLoop（见 ssc/src/ecatappl.c
|
||
* 388、499、527、641 行）。而 MainLoop 那条路只用 DISABLE_ESC_INT() 关了
|
||
* EXTI1(ESC IRQ)，**挡不住 EXTI0(Sync0,preempt=0) 和 EXTI2(Sync1,preempt=1)**。
|
||
*
|
||
* 竞态：MainLoop 把 s_in 填到一半（如刚写完批量区第 1 条）时被 Sync0/Sync1
|
||
* 抢占 → 内层重入本函数，memset 清空后重填整个输入 PDO，随后 PDO_InputMapping()
|
||
* 把这一份发给 ESC；外层回来又按自己那轮的进度接着往下写。于是发出去的镜像里
|
||
* 批量区相邻两条来自**不同轮次**，而两轮之间环形队列 tail 已推进 —— 第 2 条
|
||
* 就带上了另一条帧的内容。实测特征与此吻合：批量区第 1 条几乎不坏(0.06%)、
|
||
* 第 2 条 30.75% 坏且内容是一条完整 CONFIG 帧；段 1/段 3 干净，因为它们每轮
|
||
* 内容相同，被覆盖也看不出来。
|
||
*
|
||
* 1.6.15 批量区改成定长覆盖窗口后，跨轮次混填不再产生"半新半旧"的假帧（每槽
|
||
* 自带 seqlock，且槽位固定、语义本就是"最近 N 帧"），但本防护仍然保留：省掉
|
||
* 一次无谓的整块重填，并让镜像保持同一轮次的一致性。
|
||
*
|
||
* 处理：已在填充中就直接返回。输入 PDO 是周期量，跳过一次下一拍即补，
|
||
* 远好过发出一份跨轮次拼接的镜像。 */
|
||
static volatile bool s_building = false;
|
||
if (s_building) {
|
||
++s_reentryCount;
|
||
return;
|
||
}
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||
s_building = true;
|
||
|
||
/* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
|
||
* 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
|
||
*
|
||
* 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
|
||
* seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
|
||
* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。
|
||
*
|
||
* 填的是**工作缓冲** s_build，填完整体发布到 s_in：只有重入门还不够 ——
|
||
* 内层被门挡住后，它随后的 PDO_InputMapping() 仍会去读 s_in，若 buildInput
|
||
* 直接写 s_in，读到的就是外层写到一半的半成品。填在别处、整块发布之后，
|
||
* 读侧要么拿到上一份完整镜像、要么拿到这一份完整镜像，不存在中间态。 */
|
||
/* 双缓冲发布：填入非活跃槽 nextIdx，完成后通过 __DMB() 与 s_inActiveIdx 切换
|
||
* 实现原子发布，彻底避免中断读侧（PDI_Isr / Sync0_Isr）与主循环之间的读写撕裂。 */
|
||
const uint8_t nextIdx = 1U - s_inActiveIdx;
|
||
uint8_t *build = s_inBuf[nextIdx];
|
||
|
||
EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
|
||
EthercatCanBridge::buildInput(build);
|
||
fillDiagTail(build);
|
||
|
||
__DMB();
|
||
s_inActiveIdx = nextIdx;
|
||
memcpy(s_in, build, kPdoInBytes);
|
||
|
||
#if CONFIG_ECAT_DIFF_STATS
|
||
/* [DIFF-STATS] 只测量：与上一份已发布镜像比对并累计到 1s 窗口，经 0x2000
|
||
* sub13..23 上报。不改变上面的整块写行为，因此本版本固件的输出与 1.6.16
|
||
* 逐字节一致。仪表自持上一份副本，这里不需要额外缓冲。 */
|
||
EthercatDiffStats::observe(s_inBuf[nextIdx]);
|
||
#endif
|
||
|
||
s_building = false;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（632..639，1.5.61）。
|
||
* @param[out] in 全长输入过程数据缓冲（buildInput 刚清零+填完段 1~4）。
|
||
* @note 负载率 1s 滚动一个窗口，seq 随窗口递增——主站只认"seq 在变"的负载值。
|
||
* 每周期重写 6 字节比"值变化才写"的分支判断更便宜，也不引入隐藏状态。
|
||
*/
|
||
void EthercatPdo::fillDiagTail(uint8_t *in)
|
||
{
|
||
const uint16_t load = CpuLoad::loadPermille();
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD] = (uint8_t)(load & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD + 1] = (uint8_t)(load >> 8);
|
||
|
||
/* CAN 取帧撕裂丢帧数（1.6.6）。只有 16 位，饱和不回绕 —— 主站看的是
|
||
* "有没有涨、涨多快"，回绕会被误读成计数清零。 */
|
||
const CanFd::Diag *cd = CanFd::diag();
|
||
const uint32_t torn = (cd != nullptr) ? cd->rx_torn_count : 0U;
|
||
const uint16_t torn16 = (torn > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)torn;
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_TORN] = (uint8_t)(torn16 & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_TORN + 1] = (uint8_t)(torn16 >> 8);
|
||
|
||
const uint32_t seq = CpuLoad::windowSeq();
|
||
const uint16_t seq16 = (uint16_t)seq; /* 1.6.12：u32 拆成 u16，高 2 字节让给
|
||
overfull 计数。主站只判"非 0 且在涨"，
|
||
按 u32 读到 seq|overfull<<16 同样成立。 */
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ] = (uint8_t)(seq16 & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1] = (uint8_t)(seq16 >> 8);
|
||
|
||
/* CAN RX FIFO 满溢计数 RFO0（1.6.12 测量）：1.6.11 改"满则丢新"后拼接未消失，
|
||
* 本计数与 reject@494 是否同涨，是"残余拼接是否仍源自溢出"的判决性观测。 */
|
||
const uint32_t of = (cd != nullptr) ? cd->rx_fifo_overfull_count : 0U;
|
||
const uint16_t of16 = (of > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)of;
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_OVERFULL] = (uint8_t)(of16 & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_OVERFULL + 1] = (uint8_t)(of16 >> 8);
|
||
|
||
/* RFD0 释放握手超时计数（1.6.12，占用原 1.6.7 重入计数位 492——该计数引入
|
||
* 至今恒 0，转为纯内部）。dequeue 握手没完成 = 窗口/读指针失同步前兆。 */
|
||
const uint32_t rt = (cd != nullptr) ? cd->rx_release_timeout_count : 0U;
|
||
const uint16_t rt16 = (rt > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)rt;
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_RELTIMEOUT] = (uint8_t)(rt16 & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_RELTIMEOUT + 1] = (uint8_t)(rt16 >> 8);
|
||
|
||
/* 内容级拼接帧拦截次数（1.6.11）：MI/MP 校验挡不住的指针错位拼接由入队前
|
||
* 结构自洽校验兜底，语义同上 —— 主站看"涨不涨"判断拼接是否仍在发生。 */
|
||
const uint32_t rj = (cd != nullptr) ? cd->rx_content_reject_count : 0U;
|
||
const uint16_t rj16 = (rj > 0xFFFFU) ? 0xFFFFU : (uint16_t)rj;
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_REJECT] = (uint8_t)(rj16 & 0xFFU);
|
||
in[ECAT_DIAG_OFF_REJECT + 1] = (uint8_t)(rj16 >> 8);
|
||
}
|
||
|
||
void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
|
||
{
|
||
if (esc == nullptr) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
|
||
__DMB();
|
||
memcpy(esc, s_inBuf[activeIdx], kPdoInBytes);
|
||
++s_inputCycles;
|
||
}
|
||
|
||
bool EthercatPdo::sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
|
||
uint16_t *off1, uint16_t *len1)
|
||
{
|
||
if (off0 == nullptr || len0 == nullptr || off1 == nullptr || len1 == nullptr) {
|
||
return false;
|
||
}
|
||
#if !CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE
|
||
return false;
|
||
#else
|
||
/* 仅 1.6.21 密排布局：count 有效且两段之间确有空洞才分段。
|
||
* magic 不对 / count 越界 / count 撑满到与段3相接 → 整包，避免陈旧空洞被误读。 */
|
||
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
|
||
__DMB();
|
||
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
|
||
if (cur[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
|
||
return false;
|
||
}
|
||
const uint8_t count = cur[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
|
||
if (count > kEcatMotSlotsPerPdo) {
|
||
return false;
|
||
}
|
||
const uint16_t headEnd =
|
||
(uint16_t)(ECAT_MOTW_OFF_SLOTS + (uint16_t)count * kEcatMotSlotSize);
|
||
if (headEnd >= ECAT_XRX_OFF_CH) {
|
||
return false; /* 9 电机满配：A+B 无缝，整包更省一次 EXMC 事务 */
|
||
}
|
||
*off0 = 0U;
|
||
*len0 = headEnd;
|
||
*off1 = ECAT_XRX_OFF_CH;
|
||
*len1 = (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH);
|
||
return true;
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
namespace {
|
||
/** 段2 有效长度（稀疏：到 count*56 为止；否则整段）。 */
|
||
uint16_t escSeg2WriteLen(const uint8_t *in)
|
||
{
|
||
#if CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE
|
||
if (in[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] == kEcatMotLayoutMagic) {
|
||
const uint8_t count = in[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
|
||
if (count <= kEcatMotSlotsPerPdo) {
|
||
const uint16_t headEnd =
|
||
(uint16_t)(ECAT_MOTW_OFF_SLOTS + (uint16_t)count * kEcatMotSlotSize);
|
||
if (headEnd < ECAT_XRX_OFF_CH) {
|
||
return headEnd;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
#else
|
||
(void)in;
|
||
#endif
|
||
return ECAT_XRX_OFF_CH;
|
||
}
|
||
|
||
/** 判定是否需要写某区：无影子 / 冲刷中 / 内容变化。变化时刷新影子并重置冲刷=2。 */
|
||
bool diffNeedWrite(const uint8_t *cur, uint16_t off, uint16_t cmpLen,
|
||
uint8_t *shadow, bool &valid, uint8_t &flush)
|
||
{
|
||
const bool changed = !valid || memcmp(cur + off, shadow, cmpLen) != 0;
|
||
if (changed) {
|
||
memcpy(shadow, cur + off, cmpLen);
|
||
valid = true;
|
||
flush = 2U; /* 本拍 + 再 2 拍，冲完 3-buffer */
|
||
return true;
|
||
}
|
||
if (flush > 0U) {
|
||
--flush;
|
||
return true;
|
||
}
|
||
return false;
|
||
}
|
||
} /* anonymous namespace */
|
||
|
||
uint8_t EthercatPdo::escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens)
|
||
{
|
||
if (offs == nullptr || lens == nullptr) {
|
||
return 0U;
|
||
}
|
||
|
||
#if !CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE
|
||
/* 回退：稀疏两段或整包 */
|
||
uint8_t n = 0U;
|
||
uint16_t o0, l0, o1, l1;
|
||
if (sparseEscWritePlan(&o0, &l0, &o1, &l1)) {
|
||
offs[n] = o0; lens[n] = l0; ++n;
|
||
offs[n] = o1; lens[n] = l1; ++n;
|
||
} else {
|
||
offs[0] = 0U; lens[0] = kPdoInBytes; n = 1U;
|
||
}
|
||
return n;
|
||
#else
|
||
/* 三区差分：段1 桥状态 / 段2 电机密排(稀疏写有效长) / 段3+5 快照诊断。
|
||
* 段1 计数器几乎每拍变，段2 稳定时省最大头，段3+5 多数拍稳定。
|
||
* 无论各段是否变化，必须保证每周期必定写入 SM3 结束地址 (kPdoInBytes - 1)，
|
||
* 以触发 LAN9252 3-buffer 提交换冲，否则主站将读到冻结的旧缓冲。 */
|
||
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
|
||
__DMB();
|
||
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
|
||
|
||
uint8_t n = 0U;
|
||
if (diffNeedWrite(cur, 0U, 32U, s_escSh1, s_escSh1Valid, s_escFlush1)) {
|
||
offs[n] = 0U;
|
||
lens[n] = 32U;
|
||
++n;
|
||
}
|
||
if (diffNeedWrite(cur, 32U, (uint16_t)(ECAT_XRX_OFF_CH - 32U),
|
||
s_escSh2, s_escSh2Valid, s_escFlush2)) {
|
||
offs[n] = 32U;
|
||
/* 写长：稀疏时只写到 count*56，但影子比对的是完整 32..543（含清零空洞）。
|
||
* 空洞不写入 ESC 无妨：主站只按 count 迭代。 */
|
||
const uint16_t wlen = escSeg2WriteLen(cur);
|
||
lens[n] = (wlen > 32U) ? (uint16_t)(wlen - 32U) : 0U;
|
||
if (lens[n] == 0U) {
|
||
/* count=0：段2 头 8 字节仍要写（count/active/magic） */
|
||
lens[n] = 8U;
|
||
}
|
||
++n;
|
||
}
|
||
bool seg3Included = false;
|
||
if (diffNeedWrite(cur, ECAT_XRX_OFF_CH, (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH),
|
||
s_escSh3, s_escSh3Valid, s_escFlush3)) {
|
||
offs[n] = ECAT_XRX_OFF_CH;
|
||
lens[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH);
|
||
++n;
|
||
seg3Included = true;
|
||
}
|
||
if (!seg3Included) {
|
||
/* 段 3 未包含时，补写末 2 字节以保证触碰 SM3 结束地址触发硬件提交 */
|
||
offs[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - 2U);
|
||
lens[n] = 2U;
|
||
++n;
|
||
}
|
||
return n;
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
|
||
{
|
||
if (dst == nullptr) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
memcpy(dst, s_out, kPdoOutBytes);
|
||
}
|
||
|
||
extern "C" {
|
||
|
||
/* 1.6.0:输出探针,SSC PDI_Isr 的 PDO_OutputMapping 每周期调用(C 链接)。
|
||
* 返回 0/1;SSC 侧声明为 UINT8,小返回值零扩展,调用约定兼容。 */
|
||
uint8_t EcatPdo_OutputProbe(const uint8_t *head)
|
||
{
|
||
return EthercatPdo::outputProbe(head) ? 1U : 0U;
|
||
}
|
||
|
||
void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
|
||
{
|
||
EthercatPdo::readOutputs(esc);
|
||
}
|
||
|
||
void EcatPdo_Process(void)
|
||
{
|
||
EthercatPdo::process();
|
||
}
|
||
|
||
void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
|
||
{
|
||
EthercatPdo::writeInputs(esc);
|
||
}
|
||
|
||
/* 1.6.22 稀疏写计划：SSC PDO_InputMapping 据此决定 HW_EscWriteIsr 写几段。
|
||
* 返回 1=两段有效；0=回退整包。 */
|
||
uint8_t EcatPdo_SparseEscPlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
|
||
uint16_t *off1, uint16_t *len1)
|
||
{
|
||
return EthercatPdo::sparseEscWritePlan(off0, len0, off1, len1) ? 1U : 0U;
|
||
}
|
||
|
||
/* 1.6.25 差分写计划：SSC PDO_InputMapping 逐段 HW_EscWriteIsr。 */
|
||
uint8_t EcatPdo_EscWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens, uint8_t maxSegs)
|
||
{
|
||
if (offs == nullptr || lens == nullptr || maxSegs == 0U
|
||
|| maxSegs > EthercatPdo::kEscPlanMaxSegs) {
|
||
return 0U;
|
||
}
|
||
uint16_t o[EthercatPdo::kEscPlanMaxSegs];
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uint16_t l[EthercatPdo::kEscPlanMaxSegs];
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const uint8_t n = EthercatPdo::escWritePlan(o, l);
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if (n == 0U || n > maxSegs) {
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return 0U;
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}
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for (uint8_t i = 0U; i < n; ++i) {
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offs[i] = o[i];
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lens[i] = l[i];
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}
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return n;
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||
}
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/* 1.6.34: HBI/EXMC 事务互斥（仅屏蔽 EXTI0/1/2，不关全局中断） */
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uint32_t EscExmcBus_MaskEnter(void)
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{
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return EscExmcBus::maskEnter();
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||
}
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void EscExmcBus_MaskExit(uint32_t prev)
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{
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EscExmcBus::maskExit(prev);
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||
}
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uint32_t HW_EscExmcMaskEnter(void)
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||
{
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return EscExmcBus::maskEnter();
|
||
}
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||
void HW_EscExmcMaskExit(uint32_t prev)
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||
{
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||
EscExmcBus::maskExit(prev);
|
||
}
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} /* extern "C" */
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