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当CAN控制器因总线无ACK导致邮箱卡死时，实现两段式恢复策略： 1) 短自旋轮询邮箱状态，大多数场景下可避免触发abort而不丢帧 2) 若仍全部PENDING则只中止第一个占用邮箱，限制最坏丢帧数量为1帧 添加了tx_abort_count诊断计数器用于监控该情况，并引入SysTick延时功能 refactor(spi-cmd): 优化SPI命令日志输出格式 将CAN发送相关日志改为统一的格式化函数输出，增加数据字段十六进制显示功能， 并扩大日志缓冲区大小从128到256字节以支持更详细的日志信息 chore(spi-command): 添加SPI帧类型分类和非刷写帧日志记录 新增isFlashRelatedFrame函数区分刷写相关帧类型，在处理命令时对非刷写帧进行日志记录 perf(diagnostic): 在诊断打印中添加发送中止计数统计 更新诊断信息打印格式，增加tx_abort计数项，便于监控CAN发送异常情况
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2.7 KiB
C++
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#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#include <cstdint>
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class ISpiCommandHandler;
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/**
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* @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
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*
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* 本类现在主要承担两件事：
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* - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
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* - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
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*
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* 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 `device/app_spi_cmd_*.cpp`，
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* 通过 `registerHandler()` 注册进来，保持本模块可扩展。
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*/
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class AppSpiCommand {
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public:
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/** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
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void init();
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/** @brief 主循环轮询：打印延迟日志。 */
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void poll();
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/** @brief SPI0 中断处理入口。 */
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void onInterrupt();
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/** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
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void onCsExtiInterrupt();
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/**
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* @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
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* @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
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*/
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void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);
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/** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
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void postLog(const char *msg);
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/** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
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void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);
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/**
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* @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
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* @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
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* @param[in] tx_buf_size 发送缓冲区大小。
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* @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
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* @param[in] rsp_type 响应类型。
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* @param[in] payload 响应载荷。
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* @param[in] payload_len 响应载荷长度。
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*/
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void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
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uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
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const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
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static constexpr uint16_t kRxBufSize = 128U;
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = 64U;
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static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;
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private:
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static constexpr uint8_t kMaxCommands = 8U;
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volatile bool m_csActive = false;
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volatile uint8_t m_rxLen = 0U;
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uint8_t m_txLen = 0U;
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volatile uint8_t m_txPos = 0U;
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volatile bool m_logPending = false;
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uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
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uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
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char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
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uint8_t m_commandCount = 0U;
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ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};
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void configureGpio();
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void configureSpi0();
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void configureDma();
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void configureExti();
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void onCsAssert();
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void onCsRelease();
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void processCommand();
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};
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/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
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extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
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#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */
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