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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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# Verification Checklist
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## 阶段 H1:safe* 接口收窄为 INIT-ONLY(高危 H1)
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `safeReadReg` 实现内无 `__disable_irq()` / `__set_PRIMASK()` / `__get_PRIMASK()` 调用
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `safeWriteReg` 实现内无 PRIMASK/disable_irq 调用
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `safeReadPdi` 实现内无 PRIMASK/disable_irq 调用
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `safeWritePdi` 实现内无 PRIMASK/disable_irq 调用
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- [x] 四个 safe* 函数改为直接调用对应无锁版本(`readReg`/`writeReg`/`readPdi`/`writePdi`)
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- [x] `comm/esc_lan9252.h` 中四个 safe* 接口注释含"INIT-ONLY"字样与"禁止运行期调用"说明
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `process()` 注释无"使用 safeReadReg/safeWriteReg"诱导语
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `process()` 注释含"运行期 PDO 交换仅通过三缓冲;ESC 寄存器访问仅限 init"说明
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- [x] grep 全项目,`safeReadReg`/`safeWriteReg`/`safeReadPdi`/`safeWritePdi` 的调用点仅在 init 阶段代码(`EthercatSlave::init()` 或更早),无主循环运行期调用
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## 阶段 M1:SYNC0 ISR 入口包装 RAM 化(中危 M1)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 `EXTI0_IRQHandler` 标记 `__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))`
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 `onSync0Exti` 标记 `__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))`
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- [x] `onSync0Exti` 内无 `exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)` 库函数调用
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- [x] `onSync0Exti` 内无 `exti_interrupt_flag_get(EXTI_0)` 库函数调用(若有,改为直接读 `EXTI_PD` 位)
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- [x] `onSync0Exti` 标志位清零改为直接写 `EXTI_PD` 寄存器位
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- [x] `EXTI1_IRQHandler` / `onEscIrqExti` 未改动(仍可用库函数)
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- [x] `EXTI2_IRQHandler` / `onSync1Exti` 未改动
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- [x] `periodicIsr` / `readPdi` / `writePdi` / `read16` / `write16` 仍保持上一轮的 .ramfunc 标注(无回归)
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## 阶段 M2:NVIC 优先级分组最早设置(中危 M2)
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- [x] `sys/initial.cpp` 的 `AppInitializer::init()` 开头(任何外设 init 之前)有 `nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP)` 调用
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- [x] `device/timer.cpp` 的 `SchedulerTimer::init()` 内无 `nvic_priority_group_set` 调用(已移除)
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- [x] `sys/config.h` 中 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP` 已定义(应为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`)
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- [x] 全项目 grep `nvic_priority_group_set`,确认仅在 `initial.cpp` 调用一次(无 timer.cpp 残留,无其他重复)
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- [x] `AppInitializer::init()` 调用顺序中,`nvic_priority_group_set` 在 `CanFd::init()` / `AppSpiCommandBus.init()` / `SchedulerTimer::init()` / `EthercatSync::init()` 之前
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## 阶段 M3:删除 readBlock/writeBlock(中危 M3)
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.cpp` 中无 `readBlock` 函数实现
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.cpp` 中无 `writeBlock` 函数实现
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.h` 中无 `readBlock` 成员声明
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.h` 中无 `writeBlock` 成员声明
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- [x] 全项目 grep `readBlock`,无任何匹配(含注释)
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- [x] 全项目 grep `writeBlock`,无任何匹配(含注释)
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## 编译验证与一致性检查
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- [ ] 全量编译通过,无 error(⚠️ 待编译环境修复 EXMC pack 阻塞后验证)
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- [x] 静态审查:全项目 grep `__disable_irq` / `__set_PRIMASK`,确认 `comm/esc_lan9252.cpp` 的 safe* 实现中无残留
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- [x] 静态审查:全项目 grep `exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)`,确认 `comm/ethercat_sync.cpp` 中无残留
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- [x] 静态审查:全项目 grep `readBlock` / `writeBlock`,确认无残留
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- [x] 静态审查:全项目 grep `nvic_priority_group_set`,确认仅在 `initial.cpp` 一处
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- [ ] 若可编译:map 文件确认 `EXTI0_IRQHandler` / `onSync0Exti` 符号地址位于 SRAM(.ramfunc 段)(⚠️ 待编译环境修复后验证)
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## 风险闭环确认
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- [x] 高危 H1(safe* PRIMASK 陷阱):safe* 去 PRIMASK + 收窄 INIT-ONLY + process 注释修正,主循环运行期无 ESC 直接访问通道,闭环
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- [x] 中危 M1(SYNC0 入口包装未 RAM 化):EXTI0_IRQHandler/onSync0Exti 入 .ramfunc + 标志位清零去库函数,SYNC0 全程 RAM 执行,闭环
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- [x] 中危 M2(NVIC 分组设置过晚):分组设置前移到 init() 开头,SPI/CAN 优先级正确编码,闭环
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- [x] 中危 M3(readBlock/writeBlock 矛盾):删除未用接口,陷阱消除,闭环
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