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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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# Tasks
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- [x] Task 1: 阶段 H1 — 重构 safe* 接口策略,关闭主循环误用陷阱(修复高危 H1)
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- [x] SubTask 1.1: 修改 `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `safeReadReg`/`safeWriteReg`/`safeReadPdi`/`safeWritePdi` 四个函数实现,移除内部的 `__get_PRIMASK()`/`__disable_irq()`/`__set_PRIMASK()` 包裹,直接调用对应的无锁版本(`readReg`/`writeReg`/`readPdi`/`writePdi`)
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- [x] SubTask 1.2: 修改 `comm/esc_lan9252.h` 中四个 safe* 接口的注释,由"Thread-safe,主循环与 init 调用,PRIMASK 保护"改为"INIT-ONLY:仅允许在 `EthercatSync::init()` 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)"
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- [x] SubTask 1.3: 修改 `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `process()` 函数的注释,删除"若需访问 ESC 寄存器必须使用 safeReadReg/safeWriteReg"的诱导性说明,替换为"运行期 PDO 交换仅通过 `getLatestInputs()`/`setOutputs()` 三缓冲进行;ESC 寄存器访问仅限 init 阶段"
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- [x] SubTask 1.4: 代码审查确认无主循环运行期路径调用 safe* 接口(grep `safeReadReg`/`safeWriteReg`/`safeReadPdi`/`safeWritePdi` 的调用点应仅在 `EthercatSlave::init()` 或更早的 init 代码中)
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- [x] Task 2: 阶段 M1 — SYNC0 ISR 入口包装 RAM 化(修复中危 M1)
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- [x] SubTask 2.1: 在 `comm/ethercat_sync.cpp` 中为 `EXTI0_IRQHandler` 函数添加 `__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))` 属性
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- [x] SubTask 2.2: 在 `comm/ethercat_sync.cpp` 中为 `onSync0Exti` 函数添加 `__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))` 属性
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- [x] SubTask 2.3: 修改 `onSync0Exti` 内部的 EXTI 标志位清零逻辑,将 `exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)` 替换为直接寄存器位写(`EXTI_PD = EXTI_0` 等价写法,参考 GD32E50x 寄存器定义);若 `exti_interrupt_flag_get(EXTI_0)` 用于条件判断,也替换为直接读 `EXTI_PD` 位
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- [x] SubTask 2.4: 确认 `onSync0Exti` 调用的 `EthercatSlave::periodicIsr()` 已在上一轮整改中标记 .ramfunc,无需重复标注;确认 `periodicIsr` 调用链(`readPdi`/`writePdi`/`read16`/`write16`)均已 .ramfunc
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- [x] SubTask 2.5: 确认 EXTI1_IRQHandler/onEscIrqExti 与 EXTI2_IRQHandler/onSync1Exti 不做改动(范围限定,preempt=1 非抖动关键)
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- [x] Task 3: 阶段 M2 — NVIC 优先级分组设置前移(修复中危 M2)
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- [x] SubTask 3.1: 在 `sys/initial.cpp` 的 `AppInitializer::init()` 最开头(任何外设 init 调用之前,通常在函数体第一行)增加 `nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);`
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- [x] SubTask 3.2: 在 `device/timer.cpp` 的 `SchedulerTimer::init()` 中移除原有的 `nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP)` 调用(改为由 initial.cpp 统一最早设置)
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- [x] SubTask 3.3: 确认 `sys/config.h` 中已定义 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP`(应为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`);若无定义则补充
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- [x] SubTask 3.4: 代码审查确认 `AppInitializer::init()` 调用链中,`nvic_priority_group_set` 在 `CanFd::init()` / `AppSpiCommandBus.init()` / `SchedulerTimer::init()` / `EthercatSync::init()` 之前执行
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- [x] Task 4: 阶段 M3 — 删除未用的 readBlock/writeBlock(修复中危 M3)
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- [x] SubTask 4.1: 删除 `comm/esc_exmc_bus.cpp` 中的 `EscExmcBus::readBlock` 与 `EscExmcBus::writeBlock` 函数实现
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- [x] SubTask 4.2: 删除 `comm/esc_exmc_bus.h` 中的 `readBlock` 与 `writeBlock` 成员函数声明
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- [x] SubTask 4.3: 删除或修正 `comm/esc_exmc_bus.h` 中关于 readBlock/writeBlock 的"ISR-only"注释(随声明一并删除)
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- [x] SubTask 4.4: 全项目 grep 确认无 `readBlock`/`writeBlock` 残留引用
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- [x] Task 5: 编译验证与一致性检查(静态审查完成,编译受 EXMC pack 阻塞)
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- [x] SubTask 5.1: 全量编译通过,无 error(⚠️ 受 EXMC pack 解析问题阻塞,改为静态代码审查,详见下方)
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- [x] SubTask 5.2: 静态代码审查确认:无 `__disable_irq`/`__set_PRIMASK` 残留于 `comm/esc_lan9252.cpp` 的 safe* 实现;无 `exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)` 残留于 `onSync0Exti`;无 `readBlock`/`writeBlock` 符号残留;`nvic_priority_group_set` 仅在 `initial.cpp` 调用一次
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- [ ] SubTask 5.3: 若可编译,查看 map 文件确认 `EXTI0_IRQHandler`/`onSync0Exti` 符号地址位于 SRAM(.ramfunc 段)(⚠️ 受编译阻塞,待编译环境修复后验证)
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# Task Dependencies
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- Task 1, 2, 3, 4 相互独立,可并行实施(改动不同文件/不同函数,无交叉)
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- Task 5 依赖 Task 1-4 全部完成
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