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1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库): - ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分) - ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读) - 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容): - 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态 对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32 - 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1, 环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484 - 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B - 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) / gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) / bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新) - 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可 任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A) - AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动 (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)
105 lines
3.0 KiB
C++
105 lines
3.0 KiB
C++
/**
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* @file ethercat_pdo.cpp
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* @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块实现（1.5.55）。
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*/
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#include "comm/ethercat_pdo.h"
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#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
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#include "sys/cpu_load.h"
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#include <cstring>
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uint8_t EthercatPdo::s_out[EthercatPdo::kPdoOutBytes] = {0};
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uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_outputCycles = 0U;
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volatile uint32_t EthercatPdo::s_inputCycles = 0U;
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void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(s_out, esc, kPdoOutBytes);
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++s_outputCycles;
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}
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bool EthercatPdo::outputProbe(const uint8_t *head)
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{
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return EthercatCanBridge::peekOutput(head);
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}
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void EthercatPdo::process()
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{
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/* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
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* 输入 PDO 回填桥状态 + 电机状态窗口（布局见 ethercat_can_bridge.h）。
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*
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* 顺序必须是先 processOutput 后 buildInput：buildInput 会把本周期刚执行的
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* seq 回显成 ack，主站因此能在下一周期立刻确认送达；反过来则 ack 恒滞后一拍。
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* processOutput 还负责取走主站请求的状态窗口下标，也必须在 buildInput 之前。 */
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EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
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EthercatCanBridge::buildInput(s_in);
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fillDiagTail(s_in);
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}
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/**
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* @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（632..639，1.5.61）。
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* @param[out] in 全长输入过程数据缓冲（buildInput 刚清零+填完段 1~4）。
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* @note 负载率 1s 滚动一个窗口，seq 随窗口递增——主站只认"seq 在变"的负载值。
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* 每周期重写 6 字节比"值变化才写"的分支判断更便宜，也不引入隐藏状态。
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*/
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void EthercatPdo::fillDiagTail(uint8_t *in)
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{
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const uint16_t load = CpuLoad::loadPermille();
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD] = (uint8_t)(load & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_LOAD + 1] = (uint8_t)(load >> 8);
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const uint32_t seq = CpuLoad::windowSeq();
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ] = (uint8_t)(seq & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 1] = (uint8_t)((seq >> 8) & 0xFFU);
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||
in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 2] = (uint8_t)((seq >> 16) & 0xFFU);
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in[ECAT_DIAG_OFF_SEQ + 3] = (uint8_t)((seq >> 24) & 0xFFU);
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}
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void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
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{
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if (esc == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
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++s_inputCycles;
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}
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void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
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{
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if (dst == nullptr) {
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return;
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}
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memcpy(dst, s_out, kPdoOutBytes);
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}
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extern "C" {
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/* 1.6.0:输出探针,SSC PDI_Isr 的 PDO_OutputMapping 每周期调用(C 链接)。
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* 返回 0/1;SSC 侧声明为 UINT8,小返回值零扩展,调用约定兼容。 */
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uint8_t EcatPdo_OutputProbe(const uint8_t *head)
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{
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return EthercatPdo::outputProbe(head) ? 1U : 0U;
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}
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void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
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{
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EthercatPdo::readOutputs(esc);
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}
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void EcatPdo_Process(void)
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{
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EthercatPdo::process();
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}
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void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
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||
{
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||
EthercatPdo::writeInputs(esc);
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}
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} /* extern "C" */
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