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- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp - 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp, app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp, app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp, app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp, app_spi_cmd_motor_ota.cpp - 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件 - 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件 - 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误 - 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数 - 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
48 lines
1.8 KiB
C++
48 lines
1.8 KiB
C++
/**
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* @file esc_exmc_bus.h
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线抽象接口。
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* @note 通过 EXMC NOR/SRAM Region0(NE0,基址 0x60000000)以内存映射方式访问 LAN9252。
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* 16-bit 数据总线 + A16/A17 地址线 + NOE/NWE/NE0 控制线。
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* (LQFP100 只有 NE0=PD7 一个片选引脚，故用 Region0/SNCTL0)
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*/
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#ifndef COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#define COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 并行总线驱动。
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* @note 提供 16-bit 读写与块读写接口,内部通过内存映射地址直接访问 ESC 寄存器空间。
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*/
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class EscExmcBus {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC NOR/SRAM Region0 与全部 GPIO(AF 复用)。
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* @return bool true 表示 EXMC Region0 已成功使能且首次回读探活通过。 */
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static bool init();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static uint16_t read16(uint32_t offset);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static void write16(uint32_t offset, uint16_t data);
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/** @brief init 后查询:EXMC Region0 是否使能且探活通过(供上层诊断汇总)。 */
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static bool isOk() { return s_ok; }
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/** @brief 硬件诊断:bit-bang 探活 + 位级回显分析(精简版)。 */
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static void diagDump();
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/** @brief 通断测试:逐个 pattern 驱动(不延时,保持到下次调用)。
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* @param action 0=stop(恢复AF_PP), 1=0xFFFF, 2=0x0000, 3=0xAAAA, 4=0x5555,
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* 5=CS低, 6=RD低, 7=WR低, 8=A1高, 9=A2高,
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* 10=MODE0高(Pin48), 11=MODE1高(Pin46), 12=MODE0低(Pin48), 13=MODE1低(Pin46)
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* @return 0=OK, 0xEE=无效 action */
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static uint8_t continuityDrive(uint8_t action);
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private:
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static bool s_ok; /**< EXMC Region0 使能 + 探活结果(init 后置位)。 */
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};
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#endif /* COMM_ESC_EXMC_BUS_H */
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