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- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息 - 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举 - 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid - 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑 - 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息 refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 - 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取 - 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数 - 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息 - 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口 - 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址 refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔 - 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印 - 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期 - 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发 - 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
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3.4 KiB
C++
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C++
#ifndef MAIN_H
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#define MAIN_H
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#include "RTE_Components.h"
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#include CMSIS_device_header
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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/**
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* @brief 系统任务枚举定义。
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* @note 每个枚举值对应任务调度器中的一个任务位，用于驱动主循环中的任务分发。
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*/
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enum system_task_t {
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TASK_ADC_VREF_SAMPLE = 0, /**< 采样 VIN/VREF 原始值任务。 */
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TASK_ADC_TEMP_SAMPLE, /**< 采样内部温度通道原始值任务。 */
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TASK_ADC_PROCESS, /**< 对 ADC 原始值进行电压与温度计算任务。 */
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TASK_CAN_RX_POLL, /**< 兼容保留的 CANFD 接收轮询任务。 */
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TASK_CAN_RX_PARSE, /**< 解析并消费已接收 CANFD 帧任务。 */
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TASK_CAN_TX_SEND, /**< CANFD 周期发送任务，每 1ms 每通道发送一帧。 */
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TASK_STATUS_LED, /**< 状态灯维护任务。 */
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TASK_HEARTBEAT, /**< 系统心跳维护任务。 */
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TASK_DIAGNOSTIC_PRINT, /**< 诊断信息打印任务。 */
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TASK_SPI_LOG, /**< SPI 延迟日志打印任务。 */
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TASK_ETHERCAT_PROCESS, /**< EtherCAT 周期/事件处理任务(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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TASK_COUNT /**< 任务总数，用于边界或统计场景。 */
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};
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/**
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* @brief 任务调度器状态结构体。
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* @note 保存各类节拍计数器与待执行任务标志位，由中断与主循环共享访问。
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*/
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struct task_scheduler_t {
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volatile uint32_t task_flags; /**< 待执行任务位图，每一位对应一个任务。 */
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volatile uint32_t tick_100us; /**< 100us 基准节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1ms; /**< 1ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_10ms; /**< 10ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_100ms; /**< 100ms 节拍累计计数。 */
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/** @brief 1s 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1s;
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/** @brief 调度分频计数：ADC VREF 采样。 */
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volatile uint16_t div_vref_sample;
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/** @brief 调度分频计数：ADC 温度采样/处理。 */
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volatile uint16_t div_temp_sample;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 接收处理。 */
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volatile uint16_t div_can_rx;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 周期发送（1ms）。 */
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volatile uint16_t div_can_tx;
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/** @brief 调度分频计数：状态灯（100ms）。 */
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volatile uint16_t div_status_led;
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/** @brief 调度分频计数：心跳（1s）。 */
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volatile uint16_t div_heartbeat;
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/** @brief 调度分频计数：APP 状态/诊断打印（5s）。 */
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volatile uint16_t div_diag_print;
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};
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/**
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* @brief 全局任务调度器状态实例。
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* @note 由 TaskManager 管理，由中断与调试逻辑共享观察。
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*/
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extern task_scheduler_t g_scheduler;
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/** @brief APP 运行秒数计数器，由 TaskManager::tick100us 在每秒节拍递增。 */
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extern volatile uint32_t g_app_uptime_sec;
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/**
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* @brief 应用顶层对象。
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* @note 负责组织初始化、横幅输出与主循环执行。
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*/
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class App {
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public:
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/**
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* @brief 运行应用主循环。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
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*/
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int run();
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private:
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/**
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* @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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void printBanner() const;
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};
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#endif /* MAIN_H */ |