cbb
5fd986299c
变更点： 1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h） - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复 - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64 2. EtherCAT 桥 / PDO - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉 - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援 3. OTA / 配置 - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径） - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局 4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计 5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
111 lines
4.9 KiB
C++
111 lines
4.9 KiB
C++
/**
|
||
* @file cpu_load.h
|
||
* @brief CPU 负载率测量（1.5.63 定义收窄，机制沿用 1.5.61）。
|
||
*
|
||
* 度量定义：**中断 + 非延迟处理段（任务派发 / OTA 中继等请求驱动工作）占墙钟
|
||
* 时间的比值**，1s 滚动窗口，分辨率 0.1%（permille）。
|
||
*
|
||
* 为什么不计入主循环常开轮询：本架构在 EtherCAT 实时模式(CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE=0)
|
||
* 下主循环空闲时是 NOP 忙等，且 runPending() 每圈无条件跑 SSC MainLoop 轮询与各
|
||
* poll() 检查——把这部分计入"busy"的话负载率恒 ≈99%，失去参考价值（1.5.61 实机
|
||
* 实测 99.4%，其中绝大部分是自由运转的轮询而非在处理事件）。收窄后的定义回答
|
||
* 的问题变成"CPU 有多少时间在响应事件"，随真实负载（CAN 流量、OTA 中继、
|
||
* DC 模式 Sync0 过程数据搬运）增长；常开轮询成本与空转时间不计入。
|
||
*
|
||
* 计入项（全走同一深度计数器求**区间并集**，嵌套不重不漏）：
|
||
* - 全部挂钩 ISR：TIMER2(100µs 调度)、SysTick、EXTI0/1/2(EtherCAT Sync0/PDI/
|
||
* Sync1)、TIMER0(DC 定时档)、CAN0-2 RX+TX、SPI0+EXTI10_15、USART0。
|
||
* DC 模式下 Sync0_Isr 的 EXMC 过程数据搬运由此计入——这是大头，不能漏。
|
||
* - 主循环非延迟段：TaskManager 派发任务、BOOT、OTA relay、新鲜度救援、
|
||
* free-run 下 **1ms 节流** 的过程数据应用（有 CpuLoad 挂钩）。
|
||
* - PDI/Sync0 ISR 全程（含 SM 类型下每拍 Process/映射）——负载随 PDO Hz 升。
|
||
* 不计入：MainLoop/SSC/poll 空转。
|
||
* 性能约束：PDI 热路径不得「凡 AL 事件就 Process/InputMapping」——8kHz 时
|
||
* 单拍超 ~120µs 墙会掉速；输出用 12B 探针，process 兜底读带新鲜度门。
|
||
*
|
||
* 并发协议（无关中断、无临界区）：enter/exit 用 LDREX/STREX 原子改深度，
|
||
* 任一优先级可抢占任意上下文而不破坏计数——STREX 失败方重试时会看到已修正的
|
||
* 深度并补上时间戳。已知残余误差：exit 在读时间戳与递减深度之间被高优先级
|
||
* 中断插入时，该次中断时长漏计（几 cycle 窗口，对 0.1% 分辨率可忽略）。
|
||
*
|
||
* @note DWT 已由 EscLan9252::init 使能；init() 幂等兜底，在主循环启动前调用。
|
||
*/
|
||
#ifndef SYS_CPU_LOAD_H
|
||
#define SYS_CPU_LOAD_H
|
||
|
||
#include <stdint.h>
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
extern "C" {
|
||
#endif
|
||
/** C 侧挂钩（ecatappl.c / dc_app.c）。与 beginWork/endWork 同一深度计数器。 */
|
||
void CpuLoad_Enter(void);
|
||
void CpuLoad_Leave(void);
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
/**
|
||
* @brief CPU 负载率测量。
|
||
* @note 全静态类，与 SysTickTimer 同风格。
|
||
*/
|
||
class CpuLoad {
|
||
public:
|
||
/**
|
||
* @brief 使能 DWT CYCCNT 并复位统计状态。
|
||
* @note 幂等；须在主循环启动前调用一次。
|
||
*/
|
||
static void init();
|
||
|
||
/** @brief 主循环圈起点：进入"busy"区间。与 endWork() 成对，每圈各一次。 */
|
||
static void beginWork();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 主循环圈终点：退出"busy"区间。
|
||
* @note 与 beginWork() 成对；窗口滚动不在这里（begin/end 可能整圈不执行），
|
||
* 见 tick()。
|
||
*/
|
||
static void endWork();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 主循环每圈无条件调用：检查 1s 窗口是否滚动。
|
||
* @note 只做一次 CYCCNT 读 + 比较（命中才进 flash 侧结算函数），滚动不再
|
||
* 依赖"本圈恰好有挂钩段执行"，空闲系统 seq 也会按秒推进。
|
||
*/
|
||
static void tick();
|
||
|
||
/** @brief 中断入口挂钩：与 isrExit() 成对，包住 ISR 主体。 */
|
||
static void isrEnter();
|
||
|
||
/** @brief 中断出口挂钩。 */
|
||
static void isrExit();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 最近一个完整窗口的负载率。
|
||
* @return 0..1000，单位 0.1%（1000=满载）；窗口未滚动过时为 0。
|
||
*/
|
||
static uint16_t loadPermille() { return s_loadPerm; }
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 已完成的统计窗口数（自 init 起，单调递增回绕）。
|
||
* @note 随负载率一起进 EtherCAT 输入 PDO 段 5，主站据此判断数据是否仍在刷新。
|
||
*/
|
||
static uint32_t windowSeq() { return s_seq; }
|
||
|
||
public:
|
||
/* 静态成员开成 public：cpu_load.cpp 里 .ramfunc 的文件级内联热路径
|
||
* (cpuLoadEnter/cpuLoadLeave/cpuLoadRollWindow) 直接触碰它们，
|
||
* 经成员函数绕一道反而多一层调用。勿在模块外写这些状态。 */
|
||
|
||
static volatile uint32_t s_depth; /**< busy 区间嵌套深度 */
|
||
static volatile uint32_t s_stamp; /**< 深度 0→1 时刻的 CYCCNT 快照 */
|
||
static volatile uint32_t s_busy; /**< 当前窗口内累计 busy 周期数 */
|
||
static volatile uint32_t s_winStart; /**< 当前窗口起点 CYCCNT */
|
||
static volatile uint16_t s_loadPerm; /**< 最近一个完整窗口的负载率(0.1%) */
|
||
static volatile uint32_t s_seq; /**< 完成滚动的窗口计数 */
|
||
};
|
||
#endif /* __cplusplus */
|
||
|
||
#endif /* SYS_CPU_LOAD_H */
|