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添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号， 解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件 提供GPIO控制接口。 SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。 ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
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1.7 KiB
C++
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C++
/**
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* @file esp32_en.h
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* @brief ESP32 EN/RESET (PC9 / WLESS_EN) 手动控制 —— 网页开关经 EtherCAT SDO 0x2503 下发。
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* 硬件语义（见 sys/config.h CONFIG_ESP32_RESET_*）：
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* - PC9 推挽高 = 释放 ESP_CHIP_EN，ESP32 运行、WiFi 可用
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* - PC9 推挽低 = 按死 EN，ESP32 硬复位/掉使能，WiFi 与 HTTP 全断
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* - PC9 浮空 = 外部 C41/U11 把 ESP_CHIP_EN 拉低，同样关断（与复位后一致）
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* 控制必须走 EtherCAT（与 ESP32 解耦）：WiFi 关断后 ESP32 已死，
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* 经 /spi/send 的路径关得掉、开不回来。
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* 恢复：再次 SDO 写 action 0/2 拉高；或 GD32 复位/重新上电（initial.cpp 无条件拉高）。
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* SPI 重建：ESP32 冷启动的 GPIO 毛刺会再次弄脏 SPI 链路，故拉高 PC9 后
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* 在起机窗口内多次 resetEsp32Link()，赶在 HELLO 前把 session/DMA 清干净。
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*/
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#ifndef SYS_ESP32_EN_H
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#define SYS_ESP32_EN_H
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#include <stdint.h>
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class Esp32En {
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public:
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/**
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* @brief 驱动/回读 ESP32 EN（PC9）。EtherCAT SDO 0x2503 转发到此。
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* @param action 0=拉高(开) 1=拉低保持(关) 2=拉高 3=浮空 4=只读 5=仅复位 SPI
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* @return 实际引脚电平 0/1（与 nrstDrive 同口径）；0xEE=无效 action。
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*/
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static uint8_t drive(uint8_t action);
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/**
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* @brief 起机窗口内补清 SPI 链路（TaskRunner::runPending 每圈调用）。
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* @note 无排期时立即返回。PC9 拉高后早期少量补清；一旦收到 CS 事务即停，
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* 避免打断正在建连的 HELLO。
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*/
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static void poll();
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/** @brief SPI 收到任意 CS 事务时取消剩余补清（由 processCommand 调用）。 */
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static void cancelRelinkFromSpi();
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};
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#endif /* SYS_ESP32_EN_H */
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