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fedd39b902
- 新增s_channelHwOk数组跟踪各通道硬件初始化状态 - 修改CANFD初始化流程，在GPIO上电后延时200ms再进入Normal模式 - 实现selfTestL0()轻量自检函数，检查硬件初始化、退出init模式、收发器状态等 - 更新CANFD初始化逻辑，只有自检通过才标记为成功 refactor(spi): 调整SPI DMA和EXTI配置顺序避免通信失步 - 将armSpiDmasForNextCs()调用移至configureExti()之前 - 添加注释说明DMA预装和EXTI开启的时序要求 - 避免OTA跳转后ESP32立即发送HELLO导致的SPI从机失步问题 fix(app_spi): 修复HELLO_ACK响应中credit初始化问题 - 在HELLO_ACK构建前将g_localCredit设置为1 - 与requestEsp32Read()保持一致避免TX占用时credit=0的问题 - 防止主机因remoteCredit=0而拒绝发送PING帧 refactor(initial): 重构应用初始化流程添加模块状态跟踪 - 引入ModuleBit枚举和掩码机制跟踪各模块初始化状态 - 实现mark()和report()方法统一管理模块启动结果 - 按NVIC→SysTick→ESP32_EN→USART0→AppSpi→ADC→CANFD→OTA→TaskManager→Scheduler→EtherCAT→Watchdog顺序启动 - 将CANFD模块成功条件改为selfTestL0()通过才标记成功
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1022 B
C++
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C++
#ifndef SYS_INITIAL_H
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#define SYS_INITIAL_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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/**
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* @brief 应用初始化器：按固定顺序启动模块，成功位置 1，末尾汇总。
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*/
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class AppInitializer {
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public:
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/** 启动模块位（成功置 1） */
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enum ModuleBit : uint32_t {
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kNvic = 1u << 0,
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kSysTick = 1u << 1,
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kEsp32Hold = 1u << 2,
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kUsart0 = 1u << 3,
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kAdc = 1u << 4,
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kCanFd = 1u << 5,
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kOtaBootReq = 1u << 6,
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kAppSpi = 1u << 7,
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kTaskManager = 1u << 8,
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kScheduler = 1u << 9,
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kEthercat = 1u << 10,
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kEthercatSync = 1u << 11,
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kWatchdog = 1u << 12,
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};
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/**
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* @brief 按固定顺序完成模块初始化（过程只置位，结束统一报告成败/失败模块）。
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*/
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static void init();
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private:
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static uint32_t s_mask;
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static void mark(ModuleBit b);
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static void report();
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};
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#endif /* SYS_INITIAL_H */
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