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添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
51 lines
1.5 KiB
C++
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1.5 KiB
C++
#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
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#define SYS_TASK_RUNNER_H
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/**
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* @brief 任务执行器。
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* @note 负责消费 TaskManager 置位的任务，并驱动各模块完成实际工作。
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*/
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class TaskRunner {
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public:
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/**
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* @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 执行一次初始 ADC 采样，填充运行时数据的起点。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
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*/
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static void runPending();
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private:
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struct Runtime;
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static Runtime s_runtime;
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/** @brief 采样 VIN/VREF 原始值。 */
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static void taskAdcVrefSample();
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/** @brief 采样内部温度原始值。 */
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static void taskAdcTempSample();
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/** @brief 根据采样值计算工程量。 */
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static void taskAdcProcess();
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/** @brief 解析并消费接收帧。 */
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static void taskCanRxParse();
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/** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
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static void taskCanTxSend();
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/** @brief 心跳维护任务。 */
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static void taskHeartbeat();
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/** @brief 诊断打印任务。 */
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static void taskDiagnosticPrint();
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/** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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static void taskEthercatProcess();
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};
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#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */
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