31 lines
3.4 KiB
Markdown
31 lines
3.4 KiB
Markdown
# 诊断结论（本次核心交付）
|
||
|
||
你的怀疑正确，确实冲突，且共两层：
|
||
|
||
1. **主站楔死看门狗无豁免（自动拉起的推手）**
|
||
`G:\Robot_v2\DCU\tools\ecat\ecat_native.c` 的 wedge_worker 后台线程：WKC 异常持续 5s 即判死，之后每 ~8s 无限重拉 INIT→OP，直到成功，全程无「用户手动休眠」豁免。日志实锤（`build_native\native_stdout.log`）：
|
||
`t=176002.9s 判死(从站掉 OP) → 重拉失败(枚举不到从站) → t=176011.0s 重拉成功已进 OP`，与你任务管理器图上 ~20s 流量缺口完全吻合。
|
||
|
||
2. **GD32 固件进睡眠时没冻结 HBI 访问者（芯片睡不住的根因）**
|
||
`EscLan9252::pmDrive()` 写完 PMT_CTRL 进入 D1-D3 后，GD32 侧 SSC 主循环 `MainLoop()→ECAT_Main()` 每圈仍无条件 HBI 读 0x220（AL 事件寄存器），另有 250ms AL mask 守护、5s AL 心跳，全部无睡眠门控。按 1.6.24 实测「任何 HBI 访问（含读）都会唤醒芯片」，**芯片进入睡眠后毫秒级就被 GD32 自己打回 D0**。你看到的低谷不是「睡了多久」，而是被唤醒后 SM/FMMU 失效、主站重建连接所需的时间。
|
||
|
||
3. 次要发现：电源页 `enterMode` 已正确暂停轮询并写 sessionStorage（同标签页安全），但换新标签页打开会丢标记 → 自动状态读（HBI 读）直接把芯片唤醒，属潜在坑。
|
||
|
||
# 修复计划
|
||
|
||
## Phase A：PC 侧（立即生效，不动固件）
|
||
- **A1** `ecat_native.c`：新增 `g_pm_hold` 标志 + `POST /api/pm/hold {on:0|1}`；在三处跳过——pdo_worker 的楔死判定（~859-908 行）、wedge_worker 巡检（~2940-2990 行）、`/api/motor/state` 路由快路径（~2262-2300 行）；hold 时重置检测计时避免恢复后误触发。`build_new.bat` 重编，`verify_wedge_fix.py` 回归。
|
||
- **A2** `lab\lan9252_pm.html`：enterMode 成功后发 `pm/hold on=1`；手动唤醒/NRST 流程开头先发 `on=0`（恢复主站自愈）再走 recoverEcatMaster；banner 文案同步。
|
||
- **A3**（小改）睡眠标记另写一份带时间戳的 localStorage，新标签页打开时据此跳过自动状态读。
|
||
- 效果：休眠期间主站不再自动拉回 OP；但芯片仍会被 GD32 自己唤醒，EtherCAT 保持断开直到你手动唤醒（行为=「我睡了就是睡了」，但低功耗目的未真正达成）。
|
||
|
||
## Phase B：GD32 固件根因修复（需 cbuild 构建 + 刷板）
|
||
- **B1** `G:\Robot_v2\DCU\DCU_APP\GD32E508_DCU_APP\comm\esc_lan9252.cpp/.h`：新增全局挂起标志；pmDrive op=1/2/3 成功进睡眠时置位，op=4 唤醒成功/nrstDrive/hardwareReset 时清除。
|
||
- **B2** 门控点：`sys\task_runner.cpp` 的 `MainLoop()`、`ethercatAleMaskGuard()`、`ethercatAlHeartbeat()`；PDI/Sync0 EXTI ISR 顶部查标志直接返回（ISR 内 HBI 读同样会唤醒芯片）。0xC5/0xC4 轮询不碰 ESC，无需改。
|
||
- **B3** 核对唤醒后 SSC 阴影状态一致性（现有页面唤醒路径一律 NRST+motor/start，NRST 会全复位芯片）。
|
||
- **B4** 按 cbuild+vcpkg AC6+ninja 链构建刷板，刷完 `/api/motor/start` 恢复 OP。
|
||
- 加上 B 后芯片才能真正保持 D1-D3 低功耗态。
|
||
|
||
## 验证
|
||
- 进睡眠后任务管理器流量掉 0 并**保持**，native 日志无 WEDGE 重拉；GD32 串口 `[ECAT][HB]` 心跳停止（B 后）；间隔 2s/10s/30s 查询状态仍为睡眠态；手动唤醒后流量恢复进 OP。
|
||
- hold=0 时正常楔死自愈回归不受影响。 |