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之前 e2e_web_send_latency.py / recover_ecat_after_reset.py / measure_click_to_motion.py 全在 .gitignore 里（e2e_/measure_ 通配），换台机器 clone 就跑不了验收；且 recover 脚本零失败路径（--skip-e2e 无条件退 0）。现在统一到已跟踪的 check_ 前缀， .gitignore 一行例外都不用加，并把"跑过了"和"恢复了"绑成一件事。 - check_recover_after_reset.py：force_reopen 后改为轮询到 dc=1/250us/loop=1/op=1/ wkc>=3（上限 15s，替掉原来单点采样那次假 loop=0），并断言守卫心跳在涨、 发一帧 3s 内出口必须跟上；退出码 0/1/2（前置不满足=BLOCKED=2）。 - check_web_send_latency.py：新增第 6 段读 health.guard（旧 exe 无 guard 块 / alive_ticks 不涨 都算 FAIL），第 5 段改调已入库的 check_click_to_motion.py。 它每次发送只等 2s，结构上看不到 8s 判据，所以只报"守卫当时是死是活"， 不拿它冒充触发验证。 - check_guard_idle_silence.py：健康总线的"另一极"——90s 静默 + 25s 1Hz 发送， 要求心跳在涨、armed 恒 0、fires/wr 零增量、每次发送都被消费。这是防 "把守卫修成重连风暴"的真机版（对应离线 T1b/T4/T5/T6）。 - check_guard_fires_hw.py：需人在场按 GD32 RESET 制造冻结，证明 armed 秒起、 tx_stale_s 爬过 8s、fires +1、日志有 [GUARD] 全量重连、松手后 20s 内出口 重新前进，再验证 60s 冷却内不第二次触发；--with-pm-hold 另证"静音"时心跳仍在涨。 只认 guard.fires，不认 wr（wr 汇总所有恢复路径，会以错误的理由通过）。 - guard_probe.py：两个真机脚本共用同一份前置判据与通路选择（先 :2625 页面代理， 再直连 native 8090..8095）。前置没满足一律 BLOCKED——loop=0 或 pm_hold=1 时判据 按设计是静音的，那种"绿了"毫无意义，所以判据只放一个执行点。
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feature: host-code-quality
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status: delivered
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updated: 2026-09-23
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branch: main
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commits: 2c6235d..8043d8e（含评估、P0/P2/P3、界面回滚与安全重做 scope/seq/ota）
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# 上位机代码质量评估（冗余 / 复杂度 / 屎山风险）
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## Report
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**What was built** — 全仓质量评估，并按风险优先级做了可验证整改。评估结论：综合约 **3.5/5**（改出来的屎山，仍可救）。
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**当前真实状态（2026-09-23 界面正常后）**：
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- **P0 服务端风险**：已落地（非幂等不自动重发、网卡默认 I210、跨进程 native 互斥/复用）。
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- **P2 服务端边界**：`ecat_client.py` / `ecat_proc.py` 仍在；`esp32_server.py` 已变薄。
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- **P3 卫生**：git 内 `scripts/` 收敛、报告在 `docs/reports/`、lab dump 清理。
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- **电机前端**：**有意回滚后再安全重做**。完整 `main.js` 恢复 STATUS 契约（`offlineOverlay` / `statusLive`）后，仅外提 **`scope.js` / `seq.js` / `ota.js`**；`main.js` **3233** 行。连接/轮询/`renderStatusPanel` **仍在 main.js**。
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- **未再实施**（上次拆分改坏界面后的决策）：conn-poll 外提、R5 transport 版本/参数下沉、R6 电机链路强制 ecat-bus、R7 toast/quiet 去重。`ecat-bus.js` 仍供 device-link 使用；电机 `transport*.js` 保持拆分前行为。
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### 整改对照（与仓库现状对齐）
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| ID | 状态 | 落点 |
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| R1 非幂等不重发 | **done** | `ecat_client.py` `_ecat_target_idempotent` |
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| R2 网卡默认 I210 | **done** | README / `ecat_proc` / `ecat-bus.js` |
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| R3 跨进程互斥/复用 | **done** | `_EcatProcXLock` + 复用健康监听 |
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| R4 拆 main.js | **partial** | `scope`/`seq`/`ota` 已外提；**无** conn-poll；STATUS 渲染仍在 main.js |
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| R5 版本/参数下沉 | **not in tree** | 电机 transport 回滚后无 `waitVersion`（device-link 侧未依赖） |
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| R6 ECAT bootstrap 单点 | **partial** | `ecat-bus.js` 供 device-link；电机 transport-ecat 仍为拆分前实现 |
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| R7 toast/quiet 去重 | **not in tree** | main.js 内仍有 `toast` / `setQuietMode`；`toast-stack.js` 已移除 |
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| R8–R11 服务端 | **done** | `ecat_client.py` + `ecat_proc.py` |
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| R12–R14 卫生 | **done** | scripts 清单 / docs/reports / lab dump |
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| R15 README | **partial** | 结构与正式脚本清单已写；长篇实测未整段迁出 |
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| R16 CSS | **partial** | 所有权注释；两套 btn/toast 刻意分域 |
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### 不可逆教训（再拆必读）
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1. STATUS DOM 契约：HTML 为 `#offlineOverlay` / `#statusLive`；错用不存在的 id 会导致**永远显示离线**（CSS 未坏）。
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2. 机械外提禁止同作用域重复绑定（`setQuietMode` / `TICK_WORKER_URL`）。
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3. **禁止** PowerShell 默认编码改 UTF-8 源文件。
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4. **验收以界面为准**（`scripts/ui_diag_motor.mjs`），后端 e2e 绿不能代替 UI 绿。
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5. 现场快照：`_backup/motor-good-7ea80f0/`（gitignore）。
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**Verification** —
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- `py_compile esp32_server.py ecat_client.py ecat_proc.py` PASS（P0/P2 保留期）
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- `test_esf_pack.py` PASS；`test_motor_refresh.mjs` 62/62 PASS（前端重做后）
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- `node --check` main/scope/seq/ota PASS
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- UI 门禁（Edge→:2625/motor.html）：控制台无报错；绿灯 AL OP；N1–N3 有数据；离线遮罩 `display:none`
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- 真机 `check_web_send_latency.py`（原 `e2e_web_send_latency.py`；现随守卫加固改名入库，
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并新增第 6 段读 `health.guard` 可观测面。下表为改名前两轮的结果）：均为 **PASS 26 / FAIL 1**，exit=1。唯一失败项固定为 **`motor/start`（force_reopen）后立刻读 health 显示 `loop=0`**；同轮 `dc=1 dc_us=250 wkc=3`，且 `motor/send`×6 与 GD32 出口 tx/ack 均前进（HTTP p50≈1.9–5.4ms，出口 p50≈2.1–2.3ms，点击→STATUS≈14ms），WiFi 对照可用。判定为 **e2e 对 force_reopen 后 health 的采样竞态/口径问题**，不是发送链路回归；界面侧数据正常。
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- 2026-09-21 续：上述 `loop=0` 竞态现已由 `check_recover_after_reset.py` 改成"轮询到
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恢复为止（上限 15s）"，不再单点采样；同轮补上守卫可见面断言（`alive_ticks` 心跳、
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`fires`、`tx_base`）。tx 冻结守卫为何会悄悄失效、以及"必须触发/不许误触发"两极
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的测试契约，见 `tools/ecat/MIGRATION.md` 的「加固 2026-09-21」段。
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**Journey log** —
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- 大拆 P1 曾导致界面全无数据 → 用户要求回滚 + 保留现场 + 重做
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- 重做策略：只外提示波器/序列/OTA，**不动** STATUS/连接状态机
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- e2e 冷启动 `loop=0` 与「发送已成功」可并存：属 health 采样竞态，不单说明链路死
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- 历史坏提交仍在 git 时间线，工作区以回滚后状态为准；未做 history rewrite
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- main 相对 `gitee/main` ahead 数十提交，是否 push 由用户决定
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## [S1] Problem
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用户要求评估 `G:\Robot_v2\DCU\tools\ESP32` 上位机是否已成「屎山」（冗余/复杂/难维护），并按清单整改。中途因大拆分导致电机页界面无数据，需在**不破坏现场**的前提下恢复并只做安全范围内的重构。
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## [S2] Design
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### 评估结论（保持）
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- 领域复杂度真实（CAN FD、双链路、PDO 实时、pywebview 双进程）。
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- 主要结构债：上帝文件、重复状态机、服务端越界替 ecat 补进程治理、杂物堆积。
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- 综合约 **3.5/5**：可治理，但边界必须跟上迭代。
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### 整改后架构契约（当前）
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1. **电机页 STATUS**：仅 `toggleClsIfChanged(statusEl("offlineOverlay"|"statusLive"), ...)`，与 `motor.html` id 一致。
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2. **电机前端模块**：`main.js` 装配 + `scope.js` / `seq.js` / `ota.js`（factory 注入 ctx）；连接与 STATUS 渲染留在 main.js。
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3. **服务端**：`esp32_server.py` + `ecat_client.py`（代理/ESF1/幂等策略）+ `ecat_proc.py`（autostart/锁/RT）。
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4. **ECAT 默认网卡**：`I210` 为代码/文档一致来源。
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5. **现场备份**：`_backup/` 不入库。
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### [S3] Out of Scope
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- 不再自动进行连接层大拆 / transport 版本下沉（除非另开任务并加 UI 门禁）
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- 不 rewrite git 历史
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- 不评估固件仓内部实现
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- 本回合不 push 远端（除非用户明确要求）
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## Tasks
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- [x] T1: 全仓评估与 R1–R16 清单 — acceptance: 规格含证据与优先级 (covers: S2)
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- [x] T2: P0 服务端风险修复 — acceptance: 幂等策略 + I210 + 跨进程锁 (covers: S2)
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- [x] T3: P2/P3 服务端拆分与卫生 — acceptance: ecat_client/proc + scripts/reports (covers: S2)
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- [x] T4: 界面故障根因与回滚 — acceptance: overlay 契约恢复，UI 门禁通过 (covers: S2)
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- [x] T5: 安全重做 scope/seq/ota — acceptance: 每步 UI 门禁 + node --check (covers: S2)
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- [x] T6: 收尾 e2e + 规格与现状对齐 — acceptance: e2e 结果记入 Report；对照表反映 partial/not-in-tree (covers: S2)
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