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- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用 - 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题 - 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询 - 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
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5.3 KiB
JavaScript
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/**
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* motor/refresh-rate.js — 刷新速度的「每链路一份」纯逻辑
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* 为什么单独一个文件：这里是唯一带分支的部分（默认值、钳制、旧数据迁移），
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* 而 main.js 里剩下的都是 DOM 副作用。抽出来后自测能直接跑生产代码
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* （见 scripts/test_motor_refresh.mjs），不用为了测三个 if 去搭 DOM 桩。
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* 为什么两条链路不能共用一个值：往返代价差一个数量级。
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* wifi 250ms（下限 50ms）—— 走无线 + ESP32 HTTP，还要与 GD32 0xC5 主动推送周期对齐；
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* ecat 50ms（下限 1ms）—— 只是从本机后台 PDO 快照里读一次（经代理实测均值 ≈ 1.4ms），
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* PDO 总线周期由后台循环独立维持（默认 4ms，喂 1000ms 看门狗），
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* 界面读得快只是显示更跟手，不给总线加负担。
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* 1ms 的语义是「不限速」而非 1000Hz，见 UNTHROTTLED_MAX_MS。
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* 共用一个值的实际后果：ECAT 的快值带到 WiFi 上会让 HTTP 请求排队
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* （tickStuck 常亮黄），WiFi 的 250ms 带到 ECAT 上又白白浪费了本地快照的低延迟。
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*/
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"use strict";
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/** 每条链路的默认刷新间隔（ms）。新链路在这里加一行即可。 */
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export const REFRESH_DEFAULTS = { wifi: 250, ecat: 50 };
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/**
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* 每条链路允许的**最小**间隔（ms）。这一项按链路分开，是因为下限的成因不同：
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* wifi 50ms —— 下限来自链路本身：每拍是一次无线 HTTP 往返，再快只会让请求
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* 排队积压（tickStuck 亮黄），毫无收益。
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* ecat 1ms —— 读的是本机后台 PDO 快照，没有总线代价，允许"全速跑"。
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* 注意 1ms **不等于** 1000Hz：单飞语义下上一拍完成才发下一拍，
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* 而每拍要过一次 HTTP（代理 → ecat_server → 回来），实测均值
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* ≈ 1.4ms，浏览器里 1ms 档实测约 125Hz。填 1 的语义是
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* "不要人为限速"，相应地要关掉卡顿黄标与理论 Hz 显示，
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* 见 UNTHROTTLED_MAX_MS。
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*/
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export const REFRESH_MIN_BY_TP = { wifi: 50, ecat: 1 };
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/** 兜底最小值：未知链路 id 时用（防御，正常不该出现）。 */
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export const REFRESH_MIN_MS = 50;
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export const REFRESH_MAX_MS = 5000;
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/**
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* 低于此间隔视为「不限速」模式：设定值已经小于单次往返耗时，
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* 节拍源会比请求完成得更快，于是每拍都撞上"上一拍还在飞"。
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* 这在 1ms 档是**设计行为而不是故障**，所以调用方要据此关掉两处显示：
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* 1. tickStuck 卡顿黄标 —— 否则通道下拉框会常亮黄并报"连续 N 拍未按时完成"，
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* 而用户要的就是"能多快就多快"；
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* 2. 「≈N Hz」的理论值 —— 1ms 硬算是 1000Hz，浏览器里实测约 125Hz，那是谎报。
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* 这时只显示按数据到达时间实测出来的频率。
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* 取 20ms（50Hz）：浏览器里每拍实际约 8ms（fetch + 代理 + ecat_server 全链），
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* 20ms 留了足够余量不误判；又远小于常用档位（50/250ms），不会误伤正常设置。
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*/
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export const UNTHROTTLED_MAX_MS = 20;
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/** 该间隔是否处于「不限速」区间（见 UNTHROTTLED_MAX_MS）。 */
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export function isUnthrottled(ms) {
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return Number.isFinite(ms) && ms < UNTHROTTLED_MAX_MS;
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}
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/** 某条链路的最小间隔。 */
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export function minRefreshFor(tpId) {
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const v = REFRESH_MIN_BY_TP[tpId];
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return v === undefined ? REFRESH_MIN_MS : v;
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}
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/** 按**该链路自己的**下限钳制（这是本文件里唯一需要区分链路的地方）。 */
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function clampFor(tpId, v) {
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return Math.max(minRefreshFor(tpId), Math.min(REFRESH_MAX_MS, v));
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}
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/** 全新的一份默认表（调用方可随意改，不会污染 REFRESH_DEFAULTS）。 */
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export function defaultRefreshMap() {
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return Object.assign({}, REFRESH_DEFAULTS);
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}
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/**
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* 从 localStorage 读出的内容归一成完整的「链路 → 间隔」表。
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*
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* @param raw 持久化的 refreshByTp（可能是 undefined / 脏数据）
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* @param legacySingle 旧版单个 refreshRate 字段（两条链路曾共用一个值）
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* 迁移取向：旧的单值是**为 WiFi 调的**（那时只有 WiFi 链路），所以只迁到
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* wifi，ecat 留给默认 50ms —— 把一个为无线调出来的 250ms 套到本地快照上，
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* 等于让用户平白无故继承一个不合适的值。
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*/
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export function normalizeRefreshMap(raw, legacySingle) {
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const out = defaultRefreshMap();
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if (raw && typeof raw === "object") {
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for (const [id, v] of Object.entries(raw)) {
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const n = parseInt(v, 10);
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/* 只认已知链路：脏 key 直接丢，避免 localStorage 里攒出永不使用的条目 */
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if (Number.isFinite(n) && out[id] !== undefined) out[id] = clampFor(id, n);
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}
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return out;
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}
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const legacy = parseInt(legacySingle, 10);
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if (Number.isFinite(legacy)) out.wifi = clampFor("wifi", legacy);
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return out;
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}
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/** 取某条链路的生效值：脏值/缺失回落到该链路默认，再按该链路下限钳制。 */
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export function pickRefresh(map, tpId) {
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const raw = map ? map[tpId] : undefined;
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const n = parseInt(raw, 10);
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if (Number.isFinite(n)) return clampFor(tpId, n);
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return REFRESH_DEFAULTS[tpId] || REFRESH_DEFAULTS.wifi;
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}
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