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更新日志 (CHANGELOG)
按日期倒序记录面向使用者的变更；实现细节见 README 对应章节与提交说明。
2026-09-05
新增：app 窗口租约 —— 关掉 app 必停从站
- 每个 app 页面与本地页面服务器保持一条 WebSocket（
js/common/app-lease.js→GET /ws/app-lease）；最后一条租约断开（所有 app 窗口关闭）后，服务端 等 3s 宽限自动调后端/api/op/stop：停 PDO 循环、从站退回 INIT。 覆盖两种 native--parent-pid看门狗够不着的离开方式：浏览器模式关窗后 服务还活着、窗口模式复用现成 ecat_native 实例。 - 断开感知靠 TCP FIN / Close 帧回显而非心跳计时器，后台标签页定时器节流
不会误停；3s 宽限吸收 F5 刷新的断连→重连；外壳内切标签不停（外壳自己
持有租约）；只停"本服务经代理确认跑过"的循环，ecat 控制台（:8090）
手工起的循环不受影响；服务进程退出路径（
/api/shutdown、Ctrl+C）同步补停。 - 接入点：
tabs.html（外壳）与pages/motor.html（单独打开电机页）。 - 新增自测：
python scripts/test_app_lease.py（服务端逻辑，裸 TCP 全路径）node scripts/test_app_lease_e2e.mjs（真 Edge headless + 假后端 8091， 不碰真总线）。
- 代价说明：每次重开 app 都要重走 PREOP→SAFEOP→OP，有概率撞 SSC 邮箱楔死 ——这是"关闭必须停"这个要求本身的代价。设计细节见 README"关掉 app 必停 从站"一节。
新增：首页运行指标卡显示 GD32 CPU 负载率
- 新指标
GD32 负载（#mGd32Load）：DCU_APP 固件 ≥ 1.5.61 把"中断 + 非延迟处理段"占用率写进 EtherCAT 输入 PDO 段 5（1s 滚动窗口，0.1% 分辨率），前端经/ecat/api/app/load轮询显示（js/ota/ecat_load.js）。 - 与
/system/status轮询完全独立：ESP32 离线互不影响；失败静默退避 （1s→5s→30s），不触发页面服务器的自动拉起刷屏；≥85% 琥珀色提示。 - 无效语义（显示
--）：ECAT 总线未打开 / 循环未跑 / 固件 < 1.5.61 / 负载值超 3s 未滚动（PDO 循环已停）。
变更：PDO 周期缓存一次性迁移，恢复默认改为"跟随后端"
- 存量 localStorage
dcu_ecat_period_ms=4（Python 时代默认，检查脚本 收尾也会写入）会在下次启动时自动清除一次（迁移标记dcu_ecat_period_mig），避免把 native 已调小的总线默认周期压回 4ms； 迁移后用户显式设 4 会被原样保留。 setPdoPeriod的"恢复默认"从setPdoPeriod(4)改为删除该键、跟随后端 默认（固件修好前别低于 1ms）。
修复：电机传输测试对齐生产代码的 pcore_mask
- 自旋节拍钉核显示此前已由"钉 E 核"改为"钉 P 核"并改用快照字段
pcore_mask，scripts/test_motor_transport.mjs仍是旧字段与旧措辞， 本次对齐（含跨 32 位掩码、不连续核号区间等用例）。