feat(motor): 自适应 PDO 窗口与通道活动指示，新增原生 SOEM 时序诊断

后端 PDO 循环改为按在线槽收缩状态窗口，稀疏总线下单槽每周期都能刷新，并补上尾部槽的发现扫描游标；新增自旋节拍源（阈值/显式覆盖）、P 核识别与线程级钉核，自旋期间释放 GIL 以免 HTTP 线程被饿死；启动时先关停旧实例，避免两个进程争用 Npcap 适配器。记录每拍完整时间线、GC stop-the-world 事件与网格跳拍数，经 /api/motor/dbg 导出用于归因固定频率的超时；配
2026-09-05 01:20:14 +08:00
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+* http://www.rt-labs.com
+* Copyright (C) 2007. rt-labs AB, Sweden. All rights reserved.
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+* $Id: fec_ecat.h 91 2014-04-02 13:32:29Z rtlfrm $
+*------------------------------------------------------------------------------
+*/
+
+/**
+ * \defgroup fec EtherCat Ethernet MAC driver for Frescale K60 SoCs.
+ *
+ * \{
+ */
+
+#ifndef FEC_H
+#define FEC_H
+
+#include <types.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif
+
+typedef struct fec_mac_address
+{
+   uint8_t octet[6];
+} fec_mac_address_t;
+
+int fec_ecat_init (const fec_mac_address_t * mac_address, bool phy_loopback_mode);
+
+int fec_ecat_send (const void *payload, size_t tot_len);
+
+int fec_ecat_recv (void * buffer, size_t buffer_length);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* FEC_H */
+
+/**
+ * \}
+ */