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后端 PDO 循环改为按在线槽收缩状态窗口，稀疏总线下单槽每周期都能刷新， 并补上尾部槽的发现扫描游标；新增自旋节拍源（阈值/显式覆盖）、P 核识别 与线程级钉核，自旋期间释放 GIL 以免 HTTP 线程被饿死；启动时先关停旧实例， 避免两个进程争用 Npcap 适配器。 记录每拍完整时间线、GC stop-the-world 事件与网格跳拍数，经 /api/motor/dbg 导出用于归因固定频率的超时；配
dcu-ecat-master
DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集（工作目录 DCU/tools/ecat）
在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站： 扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
环境准备
- Python 3.12（venv 不入库）
- Npcap：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
py -3.12 -m venv venv
venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
目录结构
入口在最外层，双击即用；代码全部收进 src/。
ecat/
├─ ecat_app.vbs ← 桌面窗口(推荐)
├─ ecat_web.vbs ← 浏览器标签
├─ ecat_web.bat ← 控制台模式(看日志)
├─ ecat.bat ← 命令行工具
├─ run_scan.bat ← bring-up 扫描
├─ README.md / requirements.txt
├─ src/
│ ├─ ecat_server.py 网页控制台后端(REST API + 静态文件), 默认端口 8090
│ ├─ ecat_tool.py 一体化命令行主站
│ ├─ ecat_flash_eeprom.py 经网线烧写 SII 镜像(被 ecat_tool flash 复用)
│ ├─ test_motor_backend.py 电机后端自测(不接硬件)
│ ├─ web/ 前端资源(URL 路径不变, 仍是 / 与 /motor.html)
│ └─ diag/ 独立诊断脚本(互不依赖, 直接单跑)
└─ venv/ 本地虚拟环境(不入库)
src/ 根下那四个 .py 平放是有原因的：ecat_tool.py import ecat_flash_eeprom、
test_motor_backend.py import ecat_server，互相 import 的必须同层，再往下分
就得改 import 或做成包，不值得。
| 文件 | 说明 |
|---|---|
src/ecat_tool.py |
一体化命令行主站：adapters / status / flash / eeprom / sdo / send 等子命令 |
src/ecat_server.py |
网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 8090（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
src/ecat_flash_eeprom.py |
通过网线烧写 gen_eeprom.py 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
src/test_motor_backend.py |
电机后端自测，不接硬件（假从站模拟 GD32 buildInput/processOutput）。跑法：在 src/ 下 ..\venv\Scripts\python.exe test_motor_backend.py |
src/web/ecat.html + ecat.css |
网页控制台前端 |
src/web/motor.html + motor.js |
电机控制台：N1–N9 九节点，走 EtherCAT 过程数据（不经 WiFi/HTTP）。节点总览、8 种 Control_Mode、STATUS 实时解码、示波器曲线 |
src/diag/ecat_scan.py |
最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，--op 追加 PDO 测试 |
src/diag/ecat_esc_regs.py |
从网络侧直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 --reload |
src/diag/ecat_sniff.py |
旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
启动方式
双击根目录下的入口即可（脚本自己定位路径，不必在特定目录下运行）：
| 入口 | 效果 |
|---|---|
ecat_app.vbs |
pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 --disable-gpu-compositing） |
ecat_web.vbs |
后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
ecat_web.bat |
控制台模式，可见日志，调试用 |
ecat.bat |
命令行工具入口，如 ecat.bat status、ecat.bat flash |
run_scan.bat |
直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
电机控制台在服务起来后从主页右上「电机控制台」进入，或直接访问 /motor.html。
它只读写 EtherCAT 过程数据，需先在主页点「连接」并让从站进入 OP。
注意
- ESC 的 SyncManager 寄存器是
0x0800 + 8n：邮箱是 SM0=0x0800、SM1=0x0808，0x0810/0x0818是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。 - 邮箱楔死判据：SM0/SM1 寄存器正常（start=0x1000/0x1200、act=01）但 SDO 持续失败，
就是 SSC 的
u16EscAddrSendMbx错位——响应帧写到 SM1 start+4/+8 且逐会话累积， 断电才清零。固件 <1.5.52 无自愈需断电重启，1.5.52+ 有守护自动写回。config_map失败时后端会自动转储 4 个 SM 现场，可直接对照。 - 前端 CSS/JS 改动后记得 bump
?v=缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。src/web/ecat.css被ecat.html与motor.html共用，两处版本号要一起改。 - EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。