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18 个文件平铺根目录太乱, 按角色归拢: web/ ecat.html/css + motor.html/js —— 前端资源 diag/ ecat_scan / ecat_sniff / ecat_esc_regs —— 独立诊断脚本, 互不依赖 launch/ 5 个 .bat/.vbs 双击入口 根目录只留 ecat_server / ecat_tool / ecat_flash_eeprom / test_motor_backend: 这几个互相 import(tool→flash_eeprom, test→server), 挪进子目录就得改 import 或加包, 收益不抵成本。 配套改动: _STATIC_MAP 的值加 web/ 前缀 —— URL 路径刻意保持不变(/、/ecat.css、 /motor.html), 页面内相对引用、书签、外部链接一律不用改。 launch/ 里 %~dp0 现在指向 launch\, 五个启动器统一改为先取上一层作 ROOT (bat 用 %~dp0.., vbs 用两次 GetParentFolderName), run_scan 顺带指向 diag\ecat_scan.py。 验证: 7 个 py 全编译通过; test_motor_backend 8 项全通过; 服务实起后 6 条 静态路由全 200 且 MIME 正确(js 是 application/javascript)、404 兜底正常; Edge headless 渲染主页与 motor 页, CSS 294 规则加载、9 个节点样式生效、 零加载失败零 JS 异常; bat/vbs 的 ROOT 解析实测指到项目根, 五个目标文件 全部命中; ecat_tool adapters 与 diag/ecat_scan.py 实跑正常。
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# dcu-ecat-master
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**DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集**（工作目录 `DCU/tools/ecat`）
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在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
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扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
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## 环境准备
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- Python 3.12（venv 不入库）
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- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
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- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
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```bat
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py -3.12 -m venv venv
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venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
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```
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## 目录结构
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```
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ecat/
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├─ ecat_server.py 网页控制台后端(REST API + 静态文件), 默认端口 8090
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├─ ecat_tool.py 一体化命令行主站
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├─ ecat_flash_eeprom.py 经网线烧写 SII 镜像(被 ecat_tool flash 复用)
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├─ test_motor_backend.py 电机后端自测(不接硬件)
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├─ web/ 前端资源(URL 路径不变, 仍是 / 与 /motor.html)
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├─ diag/ 独立诊断脚本(互不依赖, 直接单跑)
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├─ launch/ 双击入口(.bat/.vbs)
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└─ venv/ 本地虚拟环境(不入库)
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```
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根目录只放主程序：`ecat_tool.py` import `ecat_flash_eeprom`、
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`test_motor_backend.py` import `ecat_server`，这几个互相 import 的必须同层，
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挪进子目录就得改 import 或加包，不值得。
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| 文件 | 说明 |
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| `ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
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| `ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
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| `ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
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| `test_motor_backend.py` | 电机后端自测，**不接硬件**（假从站模拟 GD32 buildInput/processOutput）。跑法：`venv\Scripts\python.exe test_motor_backend.py` |
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| `web/ecat.html` + `web/ecat.css` | 网页控制台前端 |
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| `web/motor.html` + `web/motor.js` | 电机控制台：N1–N9 九节点，走 EtherCAT 过程数据（不经 WiFi/HTTP）。节点总览、8 种 Control_Mode、STATUS 实时解码、示波器曲线 |
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| `diag/ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
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| `diag/ecat_esc_regs.py` | 从**网络侧**直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 `--reload` |
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| `diag/ecat_sniff.py` | 旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
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## 启动方式
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双击 `launch/` 里的入口即可（脚本自己会定位到项目根，不必在特定目录下运行）：
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| 入口 | 效果 |
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| `launch/ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
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| `launch/ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
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| `launch/ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
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| `launch/ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
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| `launch/run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
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电机控制台在服务起来后从主页右上「电机控制台」进入，或直接访问 `/motor.html`。
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它只读写 EtherCAT 过程数据，需先在主页点「连接」并让从站进入 OP。
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## 注意
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- ESC 的 SyncManager 寄存器是 `0x0800 + 8n`：邮箱是 SM0=`0x0800`、SM1=`0x0808`，
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`0x0810`/`0x0818` 是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。
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- **邮箱楔死判据**：SM0/SM1 寄存器正常（start=0x1000/0x1200、act=01）但 SDO 持续失败，
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就是 SSC 的 `u16EscAddrSendMbx` 错位——响应帧写到 SM1 start+4/+8 且逐会话累积，
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断电才清零。固件 <1.5.52 无自愈需断电重启，1.5.52+ 有守护自动写回。
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`config_map` 失败时后端会自动转储 4 个 SM 现场，可直接对照。
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- 前端 CSS/JS 改动后记得 bump `?v=` 缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。
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`web/ecat.css` 被 `web/ecat.html` 与 `web/motor.html` 共用，两处版本号要一起改。
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- EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。
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