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PDO 布局扩展(与 GD32 1.5.56 对齐):
段2 [48..383] CANFD 批量发送区 —— 多帧共用一个 seq 沿, 从站在同一次
processOutput 里先发单帧再发批量, 9 帧 DLC32 由原来 9 个
周期压缩到 1 个周期。
段4 [360..639] CANFD 批量接收区 —— 一周期回收多帧, 支持 DLC64 满长 CANFD,
带 lost/pending 计数。
单帧区 [0..47] 布局不动, 批量区 count=0 时逐字节兼容 1.5.55, 老主站与
CAN 调试页行为不变。
新增 API: /api/can/{send,state} 与 /api/motor/{start,stop,state,send,rx};
电机 PDO 后台循环靠滚动窗口扫 27 个槽, 命令走队列按 seq 沿下发。
ecat.html 加「电机控制台」入口与「CAN 转发」标签页。
test_motor_backend.py 8 项全通过(不接硬件, 假从站模拟 GD32 buildInput/
processOutput): DLC32 不截断、滚动窗口扫全槽、STATUS 32B 完整回传、
队列不互相覆盖、循环可干净停止、批量同步下发、DLC64 回收、1.5.55 兼容。
dcu-ecat-master
DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集（工作目录 DCU/tools/ecat）
在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站： 扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
环境准备
- Python 3.12（venv 不入库）
- Npcap：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
py -3.12 -m venv venv
venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
目录内容
| 文件 | 说明 |
|---|---|
ecat_tool.py |
一体化命令行主站：adapters / status / flash / eeprom / sdo / send 等子命令 |
ecat_server.py |
网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 8090（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
ecat.html / ecat.css |
网页控制台前端 |
ecat_scan.py |
最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，--op 追加 PDO 测试 |
ecat_esc_regs.py |
从网络侧直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 --reload |
ecat_flash_eeprom.py |
通过网线烧写 gen_eeprom.py 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
ecat_sniff.py |
旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
_probe_wedge.py |
邮箱楔死现场逐环节定位：A 写 SM0 的 WKC → B 0x220 bit0 是否置位 → C SSC 是否清事件并置 SM1 就绪 → D SM1 是否滞留旧响应，用于区分 ESC 硬件楔死与 SSC 软件死循环 |
_probe_wedge2.py |
按真实邮箱协议探测：查写邮箱空 → 写满 256B → 验事件/响应 |
_probe_stuck.py |
验证「SM1 响应滞留 → 邮箱死锁」假说：复现失败 → 手动读走 SM1 清 bit3 → 再读是否恢复 |
_probe_scan.py |
扫描定位响应帧头在 SM1 RAM 中的确切偏移，同步 dump SM0 请求侧 |
启动方式
| 入口 | 效果 |
|---|---|
ecat_app.vbs |
pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 --disable-gpu-compositing） |
ecat_web.vbs |
后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
ecat_web.bat |
控制台模式，可见日志，调试用 |
ecat.bat |
命令行工具入口，如 ecat.bat status、ecat.bat flash |
run_scan.bat |
直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
注意
- ESC 的 SyncManager 寄存器是
0x0800 + 8n：邮箱是 SM0=0x0800、SM1=0x0808，0x0810/0x0818是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。 - 前端 CSS/JS 改动后记得 bump
?v=缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。 - EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。