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_probe_wedge.py 逐环节定位死点: A 写 SM0 的 WKC → B 0x220 bit0 是否置位
→ C SSC 是否清事件并置 SM1 就绪 → D SM1 是否滞留旧响应,
用于区分 ESC 硬件楔死与 SSC 软件死循环。
_probe_wedge2.py 按真实邮箱协议走: 查写邮箱空 → 写满 256B → 验事件/响应。
_probe_stuck.py 验"SM1 响应滞留 → 邮箱死锁"假说: 复现失败 → 手动读走 SM1
清 bit3 → 再读是否恢复。若恢复则主站侧可自愈。
_repro_hang.py 的闪退成因已定位(见 a1ec486, config_map 撞楔死邮箱), 且规避
已内建到 op/start 入口, 该复现脚本失去用途, 删除。
README 同步脚本清单, 并记下 SM = 0x0800 + 8n 这个易错点。
.gitignore 排除 _analyze_log.py(硬编码已失效的临时日志路径)。
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# ecat — DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集
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在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
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扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
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## 环境准备
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- Python 3.12（venv 不入库）
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- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
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- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
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```bat
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py -3.12 -m venv venv
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venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
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```
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## 目录内容
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| 文件 | 说明 |
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| `ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
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| `ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
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| `ecat.html` / `ecat.css` | 网页控制台前端 |
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| `ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
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| `ecat_esc_regs.py` | 从**网络侧**直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 `--reload` |
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| `ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
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| `ecat_sniff.py` | 旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
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| `_probe_wedge.py` | 邮箱楔死现场逐环节定位：A 写 SM0 的 WKC → B `0x220` bit0 是否置位 → C SSC 是否清事件并置 SM1 就绪 → D SM1 是否滞留旧响应，用于区分 ESC 硬件楔死与 SSC 软件死循环 |
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## 启动方式
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| 入口 | 效果 |
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| `ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
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| `ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
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| `ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
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| `ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
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| `run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
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## 注意
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- ESC 的 SyncManager 寄存器是 `0x0800 + 8n`：邮箱是 SM0=`0x0800`、SM1=`0x0808`，
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`0x0810`/`0x0818` 是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。
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- 前端 CSS/JS 改动后记得 bump `?v=` 缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。
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- EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。
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