2026-07-18 01:16:06 +08:00
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/*
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2026-08-10 00:54:12 +08:00
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* can_feedback_task.h - GD32 周期查询 + 事件消费任务
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2026-07-18 01:16:06 +08:00
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*
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2026-08-10 00:54:12 +08:00
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* 2026-08 架构改造：0xC1 CAN 反馈请求驱动（canFdQueryFeedback）；
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* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态改为本任务周期查询（250ms/1s）；
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* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度保留事件推送，由本任务 takeEvent 消费。
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2026-06-29 01:51:44 +08:00
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*/
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#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
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#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
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2026-08-10 00:54:12 +08:00
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/** @brief 暂停/恢复周期查询与事件消费（OTA 期间调用 pause=true）。 */
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2026-06-29 01:51:44 +08:00
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
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2026-08-10 00:54:12 +08:00
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/** @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch / 电机 OTA 期间为 true）。
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2026-08-02 17:37:19 +08:00
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* 请求驱动的 SPI 查询（canFdQueryFeedback）在暂停期间应跳过。 */
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bool canFeedbackPaused();
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2026-10-10 02:25:12 +08:00
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/** @brief 获取 can_fb 任务句柄（用于栈水位监控）。 */
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TaskHandle_t getCanFeedbackTaskHandle();
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2026-06-29 01:51:44 +08:00
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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2026-08-02 17:37:19 +08:00
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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2026-06-29 01:51:44 +08:00
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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2026-08-02 17:37:19 +08:00
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#endif // CAN_FEEDBACK_TASK_H
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