feat(can): 新增CAN通道收发器Silent模式功能
- 新增SPI 0xC8命令用于切换CAN通道收发器Silent模式（只听不发） - 在canFdSetTxSilent函数中实现静默模式控制逻辑 - 在HTTP API中添加POST /can/silent端点 - 更新CAN协议文档，记录新命令和错误码E6 - 修改bus_state位图，添加bit5表示静默状态 fix(can): 优化CAN反馈任务内存使用和链路离线处理 - 将任务栈上的临时缓冲区改为静态分配，防止栈溢出 - 添加链路在线检测，在离线状态下进入休眠退避 - 修复queryMotorStatePages和queryAdcFeedback函数返回值类型 - 优化UDP日志发送的冷却退避机制 chore(config): 更新调试日志配置和版本信息 - 在VSCode设置中添加ESP-IDF串口配置 - 添加SPI调试日志级别编译期开关CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL - 更新固件版本至0.5.2，记录相关变更内容 - 调整SPI和CAN反馈任务的栈大小配置
This commit is contained in:
小龙虾
Vendored
+2
-1
@@ -16,5 +16,6 @@
|
||||
"--query-driver=**",
|
||||
"--compile-commands-dir=g:\\Robot_v2\\DFU\\ESP32_COMM\\build"
|
||||
],
|
||||
"idf.flashType": "UART"
|
||||
"idf.flashType": "UART",
|
||||
"idf.port": "COM15"
|
||||
}
|
||||
|
||||
+33
-5
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# CAN 通信协议文档
|
||||
|
||||
> 更新日期：2026-07-16
|
||||
> 更新日期：2026-10-10
|
||||
> 涉及固件：GD32 DCU_APP + ESP32 ESP32_COMM
|
||||
> SPI：**Link v2 only** · 时钟 4 MHz
|
||||
> APP 最大业务 payload：`kTxBufSize(256) - V2_OVERHEAD(20) = 236`
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@
|
||||
|
||||
## 1. 概述
|
||||
|
||||
ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`。
|
||||
ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`、`0xC7`、`0xC8`。
|
||||
|
||||
| 帧类型 | 名称 | 方向 | 用途 |
|
||||
|--------|------|------|------|
|
||||
@@ -18,6 +18,8 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
|
||||
| `0xC1` | kTypeCanFeedback | 双向 | 通道统计 + ID 快照页；GD32 亦可 1Hz 主动推送 |
|
||||
| `0xC2` | kTypeCanSetMode | ESP32 → GD32 | 切换三路 CAN 接收过滤模式 |
|
||||
| `0xC3` | kTypeIdSnapshot | ESP32 → GD32 | 完整 ID 条目（含 seq/rx_count） |
|
||||
| `0xC7` | kTypeCanBurstSend | ESP32 → GD32 | 跨通道突发发送（一次事务背靠背入多邮箱） |
|
||||
| `0xC8` | kTypeCanSetSilent | ESP32 → GD32 | 切换指定通道收发器 Silent（只听不发） |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +54,7 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
|
||||
### 应答 payload
|
||||
|
||||
```
|
||||
[0] 0x00（ACK）或错误码 E0~E5
|
||||
[0] 0x00（ACK）或错误码 E0~E6
|
||||
```
|
||||
|
||||
| 码 | 含义 |
|
||||
@@ -63,6 +65,7 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
|
||||
| E3 | TEC 过高（>96，对端 ACK 失败率高） |
|
||||
| E4 | 邮箱满 |
|
||||
| E5 | 参数无效 |
|
||||
| E6 | 通道处于收发器 Silent（只听不发），入口即拒，不计错误计数 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -95,7 +98,7 @@ GD32 可 1Hz 主动 `requestEsp32Read(0xC1)` 推送；ESP32 亦支持被动查
|
||||
[21..24] error_count LE
|
||||
[25] tec
|
||||
[26] rec
|
||||
[27] bus_state bit0=init … bit3=bus_off bit4=EW
|
||||
[27] bus_state bit0=init bit1=控制器睡眠 bit2=EP bit3=bus_off bit4=EW bit5=只听不发(Silent)
|
||||
[28..] 条目
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -120,6 +123,30 @@ rsp[0] actual 生效 mode
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 5.1 0xC8 — 收发器 Silent（只听不发）
|
||||
|
||||
GD32 把该通道 TCAN1057AV 的 **S 脚**（CAN0=PA8 / CAN1=PB14 / CAN2=PB9）置高：
|
||||
驱动器关断，**接收机照常工作、RXD 仍镜像总线**（手册 Table 8-4），所以静默期间接收与
|
||||
0xC1 上报完全不受影响。S 脚内部上拉，MCU 复位/浮空即为 Silent。
|
||||
|
||||
```
|
||||
req[0] channel 0/1/2
|
||||
req[1] silent 1=进 Silent（只听不发） 0=回 Normal
|
||||
rsp[0] channel 回显
|
||||
rsp[1] actual 实际生效（1=Silent；与 GD32 发送门控同一个值）
|
||||
rsp[2] ch_en 该通道是否使能
|
||||
```
|
||||
|
||||
- ERROR：`E0`=payload 过短 · `E1`=通道非法/未使能 · `E2`=S 脚回读与意图不符（内部标志已回滚，不会留下"报了静默其实没静默"的状态）
|
||||
- 静默生效期间，该通道所有发送入口（0xC0 / 0xC7 / 桥接 / 电机 relay）回 **E6**，且不推进任何错误计数
|
||||
- 进 Silent 前 GD32 先 abort 本通道 PENDING 邮箱（驱动器已关，留着只会白涨 TEC）
|
||||
- 退 Silent 时 GD32 忙等收发器模式建立时间 `tMODE = 20 µs`（手册 6.9）再放开发送门
|
||||
- **不持久化**：上电 init 一律回 Normal
|
||||
- 状态读取走 0xC1 的 `bus_state` bit5，ESP32 侧不另开轮询端点
|
||||
- ESP32 HTTP：`POST /can/silent` body `{"ch":0,"on":1}`；OTA / send_batch 独占 SPI 期间返回 `{"ok":false,"err":"paused"}`
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 6. 0xC3 — ID 快照（完整字段）
|
||||
|
||||
固定头 4B + 条目 `(16 + dlc)`（含 id/seq/rx_count/dlc/flags/rsv/data）。
|
||||
@@ -131,7 +158,8 @@ rsp[0] actual 生效 mode
|
||||
|
||||
| 端 | 文件 |
|
||||
|----|------|
|
||||
| GD32 0xC1/C2 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp` |
|
||||
| GD32 0xC1/C2/C8 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp`（0xC8 复用同一 handler） |
|
||||
| GD32 S 脚/发送门控 | `DCU_APP/.../device/canfd.cpp` → `setTxSilent()` / `isTxSilent()` |
|
||||
| GD32 0xC3 | `app_spi_cmd_id_snapshot.cpp` |
|
||||
| GD32 0xC0 | `app_spi_cmd_can_bridge.cpp` |
|
||||
| ESP32 解析/桥 | `ESP32_COMM/main/transport/canfd_bridge.*` |
|
||||
|
||||
@@ -57,13 +57,13 @@ inline constexpr uint16_t HTTP_SERVER_PORT = 80; ///< HTTP 服
|
||||
inline constexpr uint32_t HTTP_SERVER_STACK_SIZE = 7168; ///< httpd：peak~5.2KB + ~2KB → 7KB（原 8/10KB）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_WIFI_OTA = 3072; ///< wifi_ota：peak~1.2KB + ~1.8KB → 3KB（原 4/8KB）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_OTA_RELAY = 2560; ///< ota_relay：2.5KB（轻载 peak~1.3KB；转发突发不砍）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_SPI_WORKER = 4096; ///< spi_worker：peak~1.9KB + ~2KB → 4KB（原 5KB）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_SPI_WORKER = 5120; ///< spi_worker：5KB（覆盖超时重试+日志深层调用栈安全余量）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_OTA = 2560; ///< ble_ota：peak~0.9KB + ~1.5KB → 2.5KB（原 3KB）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_WORKER = 2560; ///< ble_ota_worker：peak 1004B + ~1.5KB → 2.5KB（原 3KB）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_HEALTH_MON = 3072; ///< health_mon：peak~1.8KB，余量~1.2KB，不砍
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_CPU_STATS = 3072; ///< cpu_stats：peak~1.8KB，余量~1.2KB，不砍
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_WIFI_RECONNECT = 2560; ///< wifi_reconnect：轻载，2.5KB 保持
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_CAN_FB = 3072; ///< can_fb：被动 takeEvent(0xC1)
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_CAN_FB = 4096; ///< can_fb：4KB（覆盖 0xC4/0xC5 周期查询超时与日志调用栈）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_FINISH = 4096; ///< 按需：SHA finalize（保持）
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_GD32_WAIT = 3072; ///< 按需：GD32 中继等待
|
||||
inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_RESTART = 2048; ///< 按需：延时重启
|
||||
@@ -108,6 +108,16 @@ inline constexpr size_t SPI_OTA_FRAME_MAX = 256; ///< 单 CS 最大帧
|
||||
inline constexpr size_t SPI_BOOT_TX_BUF_SIZE = 128; ///< BOOT TX DMA 满缓冲（读预算用）
|
||||
inline constexpr size_t SPI_APP_TX_BUF_SIZE = 256; ///< APP TX DMA 满缓冲（读预算用）
|
||||
|
||||
// ------------------------------------------------------------
|
||||
// SPI 调试日志级别（编译期裁剪，改完重编生效；用法见 spi_master.cpp 顶部门）
|
||||
// 3 = 全开（逐事务 DBG + INFO 明细，SPI 联调用）
|
||||
// 2 = 只留 ERR/WARN（★默认：真实故障仍可见，心跳/HELLO/INIT_STATUS 明细静默）
|
||||
// 1 = 只留 ERR 0 = 全静默
|
||||
// GD32 侧对应开关：DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/sys/config.h
|
||||
// CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE / CONFIG_SPI_DIAG_PERIODIC_PRINT
|
||||
// ------------------------------------------------------------
|
||||
#define CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL 2
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
// OTA 协调器
|
||||
// ============================================================
|
||||
|
||||
@@ -14,8 +14,8 @@
|
||||
// 固件版本
|
||||
#define FW_VERSION_MAJOR 0
|
||||
#define FW_VERSION_MINOR 5
|
||||
#define FW_VERSION_PATCH 0
|
||||
#define FW_VERSION_STRING "0.5.0" // 内存：s_ota_upload_recv 从常驻静态 4KB 改为 OTA 会话内 RAII malloc，稳态省 4KB 内部 DRAM（httpd 单线程+协调器互斥，结束/失败自动 free）。0.4.9 tx_total/tx_retry/tx_fail/tx_fail_last_type 计数进 /system/status：透明重试(kTxRetryMax=3)掩盖真实失败率，DBG 日志被 CONFIG_LOG_MAXIMUM_LEVEL=3 编译期裁掉→"默默失败无打印"。0.4.8 ring_steal_diag=[rxLen,rb0,rb1] 撕裂形态签名 // 0.4.5 CS 事务间最小间隔 1ms（transferClockedFlags 单点）：GD32 CS EXTI re-arm 被 ECAT/CAN 中断延迟时，ESP32 背靠背 CS 撞进 re-arm 窗口使 RX DMA mid-pulse 重装→查询帧撕裂→0x82 0xE8→迟到偷读风暴。0.4.4 快速响应类型禁用盲读。0.4.3 0x82 量化归因插桩。0.4.2 serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 的 seq 失配修复：poll 超时放弃后按铃读把响应当 EVENT 偷走且不推进 m_txSeq→下一条命令复用旧序号被 GD32 判重吞掉回放缓存旧 0x82（命令不再执行根因）。0.3.85 INIT_STATUS fault_codes hex；0.3.84 模块级故障码；0.3.83 GD32 APP 初始化状态可视；0.3.82 UART0 RX 泵→/logs；0.3.81 GD32 OTA 包级防呆
|
||||
#define FW_VERSION_PATCH 2
|
||||
#define FW_VERSION_STRING "0.5.2" // 0.5.2 CAN 通道收发器 Silent（只听不发）：新增 SPI 0xC8 桥接 canFdSetTxSilent + POST /can/silent，0xC1 bus_state 增 bit5=tx_silent；静默通道发送回 0xE6。0.5.1 SPI 调试日志编译期门：app_config.h 新增 CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL=2，spi_master.cpp 的 84 条 DEBUG_*("SPI") 中 DBG/INFO 被裁掉（心跳/HELLO/INIT_STATUS 明细静默），ERR/WARN 保留 // 内存：s_ota_upload_recv 从常驻静态 4KB 改为 OTA 会话内 RAII malloc，稳态省 4KB 内部 DRAM（httpd 单线程+协调器互斥，结束/失败自动 free）。0.4.9 tx_total/tx_retry/tx_fail/tx_fail_last_type 计数进 /system/status：透明重试(kTxRetryMax=3)掩盖真实失败率，DBG 日志被 CONFIG_LOG_MAXIMUM_LEVEL=3 编译期裁掉→"默默失败无打印"。0.4.8 ring_steal_diag=[rxLen,rb0,rb1] 撕裂形态签名 // 0.4.5 CS 事务间最小间隔 1ms（transferClockedFlags 单点）：GD32 CS EXTI re-arm 被 ECAT/CAN 中断延迟时，ESP32 背靠背 CS 撞进 re-arm 窗口使 RX DMA mid-pulse 重装→查询帧撕裂→0x82 0xE8→迟到偷读风暴。0.4.4 快速响应类型禁用盲读。0.4.3 0x82 量化归因插桩。0.4.2 serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 的 seq 失配修复：poll 超时放弃后按铃读把响应当 EVENT 偷走且不推进 m_txSeq→下一条命令复用旧序号被 GD32 判重吞掉回放缓存旧 0x82（命令不再执行根因）。0.3.85 INIT_STATUS fault_codes hex；0.3.84 模块级故障码；0.3.83 GD32 APP 初始化状态可视；0.3.82 UART0 RX 泵→/logs；0.3.81 GD32 OTA 包级防呆
|
||||
|
||||
// Git 信息（手动填写）
|
||||
#define GIT_HASH "770ae14"
|
||||
|
||||
@@ -43,51 +43,57 @@ constexpr size_t kPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，
|
||||
constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
|
||||
|
||||
static volatile bool s_paused = false;
|
||||
static TaskHandle_t s_taskHandle = nullptr;
|
||||
|
||||
/* 任务独占静态响应缓冲（消除每次在任务栈上分配 256B 大数组，防栈溢出） */
|
||||
static uint8_t s_motor_resp_buf[kPayloadMax] = {};
|
||||
static uint8_t s_adc_resp_buf[kPayloadMax] = {};
|
||||
static uint8_t s_push_ring_buf[kPayloadMax] = {};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 按页查询 GD32 电机状态（0xC5 请求驱动，替代 GD32 250ms 推送）。
|
||||
* 任一页失败立即中断本轮：GD32 未就绪/瞬时错误时不空耗 6×200ms，下轮再试；
|
||||
* page0 会刷新全局字段（active_count/boot_active），部分页成功即部分更新。
|
||||
*/
|
||||
static void queryMotorStatePages(void)
|
||||
static bool queryMotorStatePages(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t req[1] = {0U};
|
||||
for (uint8_t page = 0U; page < MOTOR_TOTAL_PAGES; ++page) {
|
||||
req[0] = page;
|
||||
uint8_t resp_type = 0U;
|
||||
uint8_t resp_buf[kPayloadMax] = {};
|
||||
size_t resp_len = 0U;
|
||||
esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
|
||||
kSpiMotorStateType, req, sizeof(req),
|
||||
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, 200U);
|
||||
&resp_type, s_motor_resp_buf, sizeof(s_motor_resp_buf), &resp_len, 200U);
|
||||
if (err != ESP_OK || resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK ||
|
||||
resp_len < MOTOR_PAGE_HEADER) {
|
||||
return;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
(void)onMotorStateEvent(resp_buf, resp_len);
|
||||
(void)onMotorStateEvent(s_motor_resp_buf, resp_len);
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询 GD32 ADC 调试快照（0xC4 请求驱动，替代 GD32 1Hz 推送）。
|
||||
* GD32 0xC4 handler 回自身类型 0xC4（异于 0xC1/0xC5 的 0x80），两者皆接受。
|
||||
*/
|
||||
static void queryAdcFeedback(void)
|
||||
static bool queryAdcFeedback(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t req[1] = {0U};
|
||||
uint8_t resp_type = 0U;
|
||||
uint8_t resp_buf[kPayloadMax] = {};
|
||||
size_t resp_len = 0U;
|
||||
esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
|
||||
kSpiAdcFeedbackType, req, sizeof(req),
|
||||
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, 200U);
|
||||
&resp_type, s_adc_resp_buf, sizeof(s_adc_resp_buf), &resp_len, 200U);
|
||||
if (err != ESP_OK || resp_len < 1U) {
|
||||
return;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
if (resp_type != kSpiAdcFeedbackType && resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK) {
|
||||
return;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
(void)onGd32AdcFeedbackEvent(resp_buf, resp_len);
|
||||
(void)onGd32AdcFeedbackEvent(s_adc_resp_buf, resp_len);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -97,17 +103,16 @@ static void queryAdcFeedback(void)
|
||||
static void drainPushEvents(uint32_t wait_ms)
|
||||
{
|
||||
uint8_t ring_type = 0U;
|
||||
uint8_t ring_payload[kPayloadMax] = {};
|
||||
size_t ring_len = 0U;
|
||||
if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, ring_payload,
|
||||
sizeof(ring_payload), &ring_len,
|
||||
if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, s_push_ring_buf,
|
||||
sizeof(s_push_ring_buf), &ring_len,
|
||||
wait_ms)) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (ring_type == kSpiMotorVersionType) {
|
||||
(void)onMotorVersionEvent(ring_payload, ring_len);
|
||||
(void)onMotorVersionEvent(s_push_ring_buf, ring_len);
|
||||
} else if (ring_type == kSpiMotorOtaStatusType) {
|
||||
onMotorOtaStatusPush(ring_payload, ring_len);
|
||||
onMotorOtaStatusPush(s_push_ring_buf, ring_len);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -139,6 +144,16 @@ static void taskLoop(void *)
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 链路在线自适应退避：若 SPI 处于离线状态，进入休眠退避，避免死循环重试和日志风暴 */
|
||||
if (!SpiMaster::instance().isLinkOnline()) {
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
|
||||
/* 尝试轻量查询一次作为探活 */
|
||||
(void)queryMotorStatePages();
|
||||
last_motor_q = xTaskGetTickCount();
|
||||
last_adc_q = xTaskGetTickCount();
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 周期查询：到期才执行（时间差对比，暂停恢复后立即补一次） */
|
||||
const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
|
||||
if ((now - last_motor_q) >= pdMS_TO_TICKS(kQueryMotorStateMs)) {
|
||||
@@ -157,6 +172,11 @@ static void taskLoop(void *)
|
||||
|
||||
} // namespace
|
||||
|
||||
TaskHandle_t getCanFeedbackTaskHandle()
|
||||
{
|
||||
return s_taskHandle;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
|
||||
* @return true 表示任务已存在或创建成功。
|
||||
@@ -172,7 +192,7 @@ bool startCanFeedbackTask()
|
||||
TASK_STACK_CAN_FB,
|
||||
nullptr,
|
||||
4,
|
||||
nullptr,
|
||||
&s_taskHandle,
|
||||
0);
|
||||
if (xRet != pdPASS) {
|
||||
DEBUG_ERR(kTag, "任务创建失败");
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,9 @@ void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
|
||||
* 请求驱动的 SPI 查询（canFdQueryFeedback）在暂停期间应跳过。 */
|
||||
bool canFeedbackPaused();
|
||||
|
||||
/** @brief 获取 can_fb 任务句柄（用于栈水位监控）。 */
|
||||
TaskHandle_t getCanFeedbackTaskHandle();
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@@ -676,9 +676,13 @@ esp_err_t DebugLog::send(const uint8_t *data, size_t len)
|
||||
uart_ret = uartSend(data, len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* UDP：堆紧 / 无 IP 时跳过 sendto */
|
||||
/* UDP：堆紧 / 无 IP 时跳过 sendto；增加关闭后 10s 冷却退避，防连续失败时反复创建/销毁 socket 造成堆抖动 */
|
||||
static TickType_t s_lastUdpCloseTick = 0;
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
|
||||
const bool udp_in_cooloff = (s_lastUdpCloseTick != 0) &&
|
||||
((now_tick - s_lastUdpCloseTick) < pdMS_TO_TICKS(10000));
|
||||
if (m_initialized && free_now >= kSkipUdpFree && udpNetifHasIp()) {
|
||||
if (m_udpSock < 0) {
|
||||
if (m_udpSock < 0 && !udp_in_cooloff) {
|
||||
(void)ensureUdpSocket();
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -703,12 +707,13 @@ esp_err_t DebugLog::send(const uint8_t *data, size_t len)
|
||||
}
|
||||
if (m_udpFailStreak >= kUdpFailRecreate) {
|
||||
closeUdpSocket();
|
||||
s_lastUdpCloseTick = xTaskGetTickCount();
|
||||
m_udpFailStreak = 0;
|
||||
const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (m_lastUdpFailWarnTick == 0 ||
|
||||
(now - m_lastUdpFailWarnTick) >= warnIntervalTicks()) {
|
||||
m_lastUdpFailWarnTick = now;
|
||||
static const char kMsg[] = "[W][LOG] UDP 连续失败，已重建 socket\n";
|
||||
static const char kMsg[] = "[W][LOG] UDP 连续失败，暂停发送 10s 后重建\n";
|
||||
ringPush(kMsg, (int)sizeof(kMsg) - 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,7 @@
|
||||
#include "wifi_ota.h"
|
||||
#include "ble_ota.h"
|
||||
#include "spi_master.h"
|
||||
#include "can_feedback_task.h"
|
||||
#include "driver/uart.h"
|
||||
#include "esp_system.h"
|
||||
|
||||
@@ -77,6 +78,9 @@ size_t collectTaskStackMetrics(TaskStackMetric* out, size_t max)
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "ble_ota_worker", BleOta::instance().getWorkerTaskHandle(), TASK_STACK_BLE_WORKER };
|
||||
}
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "can_fb", getCanFeedbackTaskHandle(), TASK_STACK_CAN_FB };
|
||||
}
|
||||
|
||||
return n;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -783,7 +783,7 @@ esp_err_t can_feedback_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < CAN_CHANNEL_MAX; ++i) {
|
||||
can_feedback_result_t result = {};
|
||||
bool valid = false;
|
||||
if (ch_en[i] && !spi_paused) {
|
||||
if (ch_en[i] && !spi_paused && SpiMaster::instance().isLinkOnline()) {
|
||||
uint8_t entryIdx = 0;
|
||||
valid = (canFdQueryFeedback(i, 0, &result, &entryIdx) == 0);
|
||||
}
|
||||
@@ -881,7 +881,7 @@ esp_err_t can_feedback_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
/* 按需查询：page 0 重置 + 统计，page 1 追加 entries（OTA 暂停期间跳过） */
|
||||
can_feedback_result_t result = {};
|
||||
bool valid = false;
|
||||
if (ch_en[i] && !spi_paused) {
|
||||
if (ch_en[i] && !spi_paused && SpiMaster::instance().isLinkOnline()) {
|
||||
uint8_t entryIdx = 0;
|
||||
int rc0 = canFdQueryFeedback(i, 0, &result, &entryIdx);
|
||||
if (rc0 == 0) {
|
||||
@@ -1070,6 +1070,64 @@ esp_err_t can_mode_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
httpd_resp_send(req, resp, len);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
// POST /can/silent — 切换指定 CAN 通道收发器 Silent（只听不发，SPI 0xC8）
|
||||
// 当前状态不在本端点上报：由 /can/feedback 的 bus_state bit5 单一出处提供，
|
||||
// 前端据此渲染开关样式，避免本地乐观状态与后端不一致。
|
||||
// ============================================================
|
||||
esp_err_t can_silent_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
{
|
||||
http_set_cors_headers(req);
|
||||
|
||||
char buf[128] = {0};
|
||||
int ret = httpd_req_recv(req, buf, sizeof(buf) - 1);
|
||||
if (ret <= 0) {
|
||||
httpd_resp_send_err(req, HTTPD_400_BAD_REQUEST, "接收数据失败");
|
||||
return ESP_FAIL;
|
||||
}
|
||||
buf[ret] = '\0';
|
||||
|
||||
JsonView root = jsonParse(buf);
|
||||
JsonView ch_item = jsonGet(&root, "ch");
|
||||
JsonView on_item = jsonGet(&root, "on");
|
||||
if (!root.valid || !jsonIsNumber(&ch_item) || !jsonIsNumber(&on_item)) {
|
||||
httpd_resp_send_err(req, HTTPD_400_BAD_REQUEST, "缺少 ch/on 字段");
|
||||
return ESP_FAIL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const int ch = (int)jsonGetNumberValue(&ch_item);
|
||||
const bool on = (jsonGetNumberValue(&on_item) != 0);
|
||||
|
||||
char resp[128];
|
||||
int len;
|
||||
|
||||
/* OTA / send_batch 独占 SPI 且正在用 CAN 发帧：此时翻静默会让 relay 半途
|
||||
* 拒发（0xE6），现场只会看到"OTA 莫名失败"。直接拒绝，不抢这条时间线。 */
|
||||
if (canFeedbackPaused()) {
|
||||
len = snprintf(resp, sizeof(resp),
|
||||
"{\"ok\":false,\"ch\":%d,\"on\":%d,\"err\":\"paused\"}",
|
||||
ch, on ? 1 : 0);
|
||||
httpd_resp_set_type(req, "application/json");
|
||||
httpd_resp_send(req, resp, len);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t actual = 0U;
|
||||
int rc = canFdSetTxSilent(static_cast<uint8_t>(ch), on, &actual, 2000);
|
||||
if (rc != 0) {
|
||||
len = snprintf(resp, sizeof(resp),
|
||||
"{\"ok\":false,\"ch\":%d,\"on\":%d,\"err\":%d}",
|
||||
ch, on ? 1 : 0, rc);
|
||||
} else {
|
||||
len = snprintf(resp, sizeof(resp),
|
||||
"{\"ok\":true,\"ch\":%d,\"requested\":%d,\"actual\":%u}",
|
||||
ch, on ? 1 : 0, (unsigned)actual);
|
||||
}
|
||||
httpd_resp_set_type(req, "application/json");
|
||||
httpd_resp_send(req, resp, len);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief POST /can/send_batch 流式 body 读取器。
|
||||
*
|
||||
@@ -2021,9 +2079,10 @@ esp_err_t system_status_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
"\"resyncs\":%lu,\"max_resp_latency_us\":%lu,"
|
||||
"\"rsp_err_0x82\":%lu,\"rsp_err_last_req\":\"0x%02X\",\"rsp_err_last_p0\":\"0x%02X\","
|
||||
"\"rsp_err_last_p1\":%u,\"rsp_err_last_p2\":\"0x%02X\",\"rsp_err_last_p3\":\"0x%02X\","
|
||||
"\"rsp_err_last_p4\":%u,\"rsp_err_last_p5\":%u,"
|
||||
"\"ring_steals\":%lu,\"ring_steal_last_type\":\"0x%02X\",\"ring_steal_last_ack\":%u,"
|
||||
"\"ring_steal_last_p0\":\"0x%02X\",\"ring_steal_last_req\":\"0x%02X\","
|
||||
"\"ring_steal_diag\":[%u,\"0x%02X\",\"0x%02X\"],"
|
||||
"\"ring_steal_diag\":[%u,\"0x%02X\",\"0x%02X\",%u,%u],"
|
||||
"\"tx_total\":%lu,\"tx_retry\":%lu,\"tx_fail\":%lu,\"tx_fail_last_type\":\"0x%02X\"}",
|
||||
(unsigned)ls.version,
|
||||
role_str,
|
||||
@@ -2045,6 +2104,8 @@ esp_err_t system_status_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
(unsigned)ls.stats.rsp_err_last_p1,
|
||||
(unsigned)ls.stats.rsp_err_last_p2,
|
||||
(unsigned)ls.stats.rsp_err_last_p3,
|
||||
(unsigned)ls.stats.rsp_err_last_p4,
|
||||
(unsigned)ls.stats.rsp_err_last_p5,
|
||||
(unsigned long)ls.stats.ring_steals,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_type,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_ack,
|
||||
@@ -2053,6 +2114,8 @@ esp_err_t system_status_handler(httpd_req_t *req)
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_p1,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_p2,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_p3,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_p4,
|
||||
(unsigned)ls.stats.ring_steal_last_p5,
|
||||
(unsigned long)ls.stats.tx_total,
|
||||
(unsigned long)ls.stats.tx_retry,
|
||||
(unsigned long)ls.stats.tx_fail,
|
||||
|
||||
@@ -32,6 +32,8 @@ esp_err_t system_heap_low_log_handler(httpd_req_t *req);
|
||||
// CAN 反馈快照（被动 0xC1）与接收模式
|
||||
esp_err_t can_feedback_handler(httpd_req_t *req);
|
||||
esp_err_t can_mode_handler(httpd_req_t *req);
|
||||
// CAN 通道收发器 Silent（0xC8，只听不发）
|
||||
esp_err_t can_silent_handler(httpd_req_t *req);
|
||||
|
||||
// 多电机状态（被动 0xC5）
|
||||
esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req);
|
||||
|
||||
@@ -481,6 +481,7 @@ esp_err_t WifiOta::httpServerStart()
|
||||
{"/can/feedback", HTTP_GET, can_feedback_handler},
|
||||
{"/can/mode", HTTP_GET, can_mode_handler},
|
||||
{"/can/mode", HTTP_POST, can_mode_handler},
|
||||
{"/can/silent", HTTP_POST, can_silent_handler},
|
||||
{"/spi/send", HTTP_POST, spi_send_handler},
|
||||
{"/motor/state", HTTP_GET, motor_state_handler},
|
||||
{"/motor/version", HTTP_GET, motor_version_handler},
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,7 @@
|
||||
* 0xC0 发 CAN 帧（canFdSend）
|
||||
* 0xC1 反馈页解析（canFdParseFeedbackPage；由 GD32 主动推送，本文件不轮询）
|
||||
* 0xC2 设 RX 模式（canFdSetRxMode）
|
||||
* 0xC8 设通道收发器 Silent（canFdSetTxSilent，只听不发）
|
||||
*
|
||||
* 0xC1 线格式与 GD32 app_spi_cmd_can_feedback.cpp 对齐：
|
||||
* 固定头 28B + 条目 id(4LE)+dlc(1)+flags(1)+rsvd(2)+data(dlc)
|
||||
@@ -22,6 +23,7 @@ namespace {
|
||||
constexpr uint8_t kSpiCanFrameType = 0xC0U;
|
||||
constexpr uint8_t kSpiCanBurstType = 0xC7U;
|
||||
constexpr uint8_t kSpiCanSetModeType = 0xC2U;
|
||||
constexpr uint8_t kSpiCanSetSilentType = 0xC8U;
|
||||
constexpr uint8_t kFeedbackFixedHeader = 28U;
|
||||
constexpr uint8_t kFeedbackMaxPage = 1U; /* GD32 仅 page 0/1 */
|
||||
|
||||
@@ -403,8 +405,13 @@ int canFdQueryFeedback(uint8_t channel, uint8_t page,
|
||||
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, 200U);
|
||||
|
||||
if (ret != ESP_OK) {
|
||||
DEBUG_WARN("CAN", "queryFeedback ch=%u p=%u SPI失败: %s",
|
||||
(unsigned)channel, (unsigned)page, esp_err_to_name(ret));
|
||||
static TickType_t s_lastFailWarnTick = 0;
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (s_lastFailWarnTick == 0 || (now_tick - s_lastFailWarnTick) >= pdMS_TO_TICKS(5000)) {
|
||||
s_lastFailWarnTick = now_tick;
|
||||
DEBUG_WARN("CAN", "queryFeedback ch=%u p=%u SPI失败: %s (限频5s)",
|
||||
(unsigned)channel, (unsigned)page, esp_err_to_name(ret));
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
if (resp_type == SPI_OTA_RSP_ERROR) {
|
||||
@@ -489,3 +496,52 @@ int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
|
||||
(unsigned)resp_len);
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 切换指定 CAN 通道收发器 Silent（SPI 0xC8）：只听不发。
|
||||
* @return 0 成功；-1 参数非法或 SPI/应答失败；-2 GD32 返回 ERROR。
|
||||
* @note 与 canFdSetRxMode 同款单步事务：GD32 在 CS EXTI ISR 内直接回 ACK/ERROR，
|
||||
* 不会回 WAIT（区别于 0xC0 那条要排空 OTA 残留 WAIT 的路径）。
|
||||
* ACK payload = [0]channel [1]实际 silent [2]通道使能位。
|
||||
*/
|
||||
int canFdSetTxSilent(uint8_t channel,
|
||||
bool silent,
|
||||
uint8_t *actual,
|
||||
uint32_t timeout_ms)
|
||||
{
|
||||
if (channel > 2U) {
|
||||
DEBUG_WARN("CAN", "SET_SILENT 非法 ch=%u", (unsigned)channel);
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t req[2] = { channel, static_cast<uint8_t>(silent ? 1U : 0U) };
|
||||
uint8_t resp_buf[3] = {0};
|
||||
uint8_t resp_type = 0U;
|
||||
size_t resp_len = 0U;
|
||||
|
||||
esp_err_t ret = SpiMaster::instance().transact(
|
||||
kSpiCanSetSilentType,
|
||||
req, sizeof(req),
|
||||
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, timeout_ms);
|
||||
|
||||
if (ret == ESP_OK && resp_type == SPI_OTA_RSP_ACK && resp_len >= 2U) {
|
||||
if (actual != nullptr) {
|
||||
*actual = resp_buf[1];
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (ret == ESP_OK && resp_type == SPI_OTA_RSP_ERROR) {
|
||||
DEBUG_WARN("CAN", "SET_SILENT ch=%u want=%u GD32 err=0x%02X",
|
||||
(unsigned)channel, (unsigned)(silent ? 1U : 0U),
|
||||
(resp_len >= 1U) ? (unsigned)resp_buf[0] : 0U);
|
||||
return -2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
DEBUG_WARN("CAN", "SET_SILENT ch=%u want=%u %s r=0x%02X n=%u",
|
||||
(unsigned)channel, (unsigned)(silent ? 1U : 0U),
|
||||
esp_err_to_name(ret),
|
||||
(unsigned)resp_type,
|
||||
(unsigned)resp_len);
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -43,7 +43,7 @@ typedef struct {
|
||||
* @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
|
||||
* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
|
||||
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
|
||||
* @param gd32_err_out 可选输出，GD32 返回的细分错误码（0xE0/0xE1/0xE2/0xE3/0xE4/0xE5）；
|
||||
* @param gd32_err_out 可选输出，GD32 返回的细分错误码（0xE0/0xE1/0xE2/0xE3/0xE4/0xE5/0xE6=通道静默拒发）；
|
||||
* 仅在返回 -3 时有效，其它情况清零。可为 nullptr。
|
||||
* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1/-2/-3。
|
||||
*/
|
||||
@@ -137,7 +137,7 @@ typedef struct {
|
||||
uint32_t error_count;
|
||||
uint8_t tec; /**< 硬件发送错误计数器 (0~255) */
|
||||
uint8_t rec; /**< 硬件接收错误计数器 (0~255) */
|
||||
uint8_t bus_state; /**< 总线状态位图：bit0=init,bit1=sleep,bit2=error_passive,bit3=bus_off,bit4=error_warning */
|
||||
uint8_t bus_state; /**< 总线状态位图：bit0=init,bit1=控制器sleep,bit2=error_passive,bit3=bus_off,bit4=error_warning,bit5=tx_silent(收发器Silent,只听不发) */
|
||||
} can_channel_feedback_t;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -196,4 +196,20 @@ int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
|
||||
can_rx_mode_t *actual,
|
||||
uint32_t timeout_ms);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 切换指定 CAN 通道收发器的 Silent 模式（SPI 0xC8）：只听不发。
|
||||
* GD32 侧把该通道 TCAN1057AV 的 S 脚置高 → 驱动器关断、**接收机照常工作**
|
||||
* （手册 Table 8-4：RXD 仍镜像总线），所以静默期间接收与 0xC1 上报不受影响。
|
||||
* 静默期间该通道所有发送（0xC0/0xC7/桥接/relay）回 0xE6=kErrSilent，不计错误。
|
||||
* @param channel 目标通道 0/1/2。
|
||||
* @param silent true=进 Silent，false=回 Normal。
|
||||
* @param actual 可选输出，GD32 实际生效状态（1=Silent，与其发送门控同一个值）。
|
||||
* @param timeout_ms SPI 事务超时。
|
||||
* @return 0 成功，<0 失败（-1 参数/SPI 失败，-2 GD32 返回 ERROR）。
|
||||
*/
|
||||
int canFdSetTxSilent(uint8_t channel,
|
||||
bool silent,
|
||||
uint8_t *actual,
|
||||
uint32_t timeout_ms);
|
||||
|
||||
#endif // CANFD_BRIDGE_H
|
||||
|
||||
@@ -28,6 +28,32 @@
|
||||
#include "app_config.h"
|
||||
#include "monitor/debug_log.h"
|
||||
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* SPI 调试日志编译期门（app_config.h: CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL）
|
||||
*
|
||||
* 本文件内 DEBUG_xxx("SPI", ...) 的级别若高于门限，展开为不执行的空语句：
|
||||
* 用 `if (false)` 保留对实参的引用，避免"变量只用于日志"触发
|
||||
* -Wunused/-Werror，同时运行时不格式化、不写 UART/UDP/环。
|
||||
* 恢复 SPI 联调明细（与改动前完全一致）：把 CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL 改回 3。
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
#if (CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL < 4)
|
||||
#define SPI_LOG_MUTED(tag, fmt, ...) \
|
||||
do { if (false) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_DBG, (tag), (fmt), ##__VA_ARGS__); } while (false)
|
||||
#undef DEBUG_DBG
|
||||
#define DEBUG_DBG(tag, fmt, ...) SPI_LOG_MUTED(tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||||
#endif
|
||||
#if (CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL < 3)
|
||||
#undef DEBUG_INFO
|
||||
#define DEBUG_INFO(tag, fmt, ...) SPI_LOG_MUTED(tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||||
#endif
|
||||
#if (CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL < 2)
|
||||
#undef DEBUG_WARN
|
||||
#define DEBUG_WARN(tag, fmt, ...) SPI_LOG_MUTED(tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||||
#endif
|
||||
#if (CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL < 1)
|
||||
#undef DEBUG_ERR
|
||||
#define DEBUG_ERR(tag, fmt, ...) SPI_LOG_MUTED(tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static constexpr size_t kSpiTransferMaxBytes = 256U;
|
||||
|
||||
@@ -391,6 +417,8 @@ esp_err_t SpiMaster::serviceRingOnce()
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p1 = (found_len > 1U) ? found_payload[1] : 0U; /* 0.4.8 */
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p2 = (found_len > 2U) ? found_payload[2] : 0U;
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p3 = (found_len > 3U) ? found_payload[3] : 0U;
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p4 = (found_len > 4U) ? found_payload[4] : 0U;
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p5 = (found_len > 5U) ? found_payload[5] : 0U;
|
||||
static uint32_t s_steal_logs = 0U;
|
||||
if ((++s_steal_logs % 16U) == 1U) {
|
||||
DEBUG_WARN("SPI", "serviceRing 偷读迟到 RESPONSE t=0x%02X p0=0x%02X "
|
||||
@@ -641,6 +669,13 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
|
||||
/* 尚未执行：标 abandoned，worker dequeue 时跳过 executeJob——
|
||||
* 本函数即将返回，out_* 将指向已消亡栈帧，再执行即 use-after-return。 */
|
||||
pool_job->abandoned = true;
|
||||
/* ★ 立即清除输出缓冲指针，彻底杜绝 worker 迟到执行时踩坏已消亡栈帧 */
|
||||
pool_job->out_type = nullptr;
|
||||
pool_job->out_payload = nullptr;
|
||||
pool_job->out_len = nullptr;
|
||||
pool_job->out_uptime = nullptr;
|
||||
pool_job->out_version = nullptr;
|
||||
pool_job->out_init_status = nullptr;
|
||||
}
|
||||
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
|
||||
|
||||
@@ -676,6 +711,13 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
|
||||
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
|
||||
if (!pool_job->finished) {
|
||||
pool_job->abandoned = true;
|
||||
/* ★ 立即清除输出缓冲指针，杜绝写入消亡栈帧 */
|
||||
pool_job->out_type = nullptr;
|
||||
pool_job->out_payload = nullptr;
|
||||
pool_job->out_len = nullptr;
|
||||
pool_job->out_uptime = nullptr;
|
||||
pool_job->out_version = nullptr;
|
||||
pool_job->out_init_status = nullptr;
|
||||
}
|
||||
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT;
|
||||
@@ -1651,6 +1693,8 @@ esp_err_t SpiMaster::otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_p
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p1 = (*resp_len > 1U) ? resp_payload[1] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p2 = (*resp_len > 2U) ? resp_payload[2] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p3 = (*resp_len > 3U) ? resp_payload[3] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p4 = (*resp_len > 4U) ? resp_payload[4] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p5 = (*resp_len > 5U) ? resp_payload[5] : 0U;
|
||||
}
|
||||
m_linkState.exitBusy();
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
@@ -1661,15 +1705,65 @@ esp_err_t SpiMaster::otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_p
|
||||
|
||||
m_linkState.exitBusy();
|
||||
m_stats.ready_timeouts++;
|
||||
/* 短切片超时是 OTA 正常紧循环，勿 WARN 刷爆 ring/网页 */
|
||||
/* 短切片超时是 OTA 正常紧循环，勿 WARN 刷爆 ring/网页；限频 5 秒避免 SPI 不通时日志风暴耗尽堆栈 */
|
||||
if (timeout_ms >= 200U) {
|
||||
DEBUG_WARN("SPI", "OTA response timeout: %lu ms", (unsigned long)timeout_ms);
|
||||
static TickType_t s_lastTimeoutWarnTick = 0;
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (s_lastTimeoutWarnTick == 0 ||
|
||||
(now_tick - s_lastTimeoutWarnTick) >= pdMS_TO_TICKS(5000)) {
|
||||
s_lastTimeoutWarnTick = now_tick;
|
||||
DEBUG_WARN("SPI", "OTA response timeout: %lu ms (限频5s)", (unsigned long)timeout_ms);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "OTA poll slice timeout: %lu ms", (unsigned long)timeout_ms);
|
||||
}
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 检查当前是否允许发起常规业务 SPI 事务。
|
||||
* 离线熔断机制：SPI 连续失败达到阈值后进入冷却期，冷却期内快速失败，
|
||||
* 避免周期性业务查询（ADC/电机/CAN反馈）死循环重试阻塞 CPU 与排队破坏堆栈。
|
||||
*/
|
||||
bool SpiMaster::allowRegularTransact(uint8_t type) const
|
||||
{
|
||||
/* 关键链路/握手命令（HELLO、ENTER_BOOT、OTA 等）不受熔断限制 */
|
||||
if (type == V2_TYPE_LINK_HELLO || type == SPI_OTA_CMD_REQ ||
|
||||
type == SPI_OTA_CMD_DATA || type == SPI_OTA_CMD_CANCEL ||
|
||||
type == SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD) {
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
if (m_linkOnline) {
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
/* 处于离线熔断状态：若已过冷却期，放行一笔作为探针尝试恢复 */
|
||||
const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
|
||||
if ((now - m_lastFailureTick) >= pdMS_TO_TICKS(kCircuitBreakerCooloffMs)) {
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SpiMaster::recordSpiSuccess()
|
||||
{
|
||||
m_consecutiveFailures = 0;
|
||||
if (!m_linkOnline) {
|
||||
m_linkOnline = true;
|
||||
DEBUG_INFO("SPI", "SPI 链路恢复在线 (circuit breaker reset)");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SpiMaster::recordSpiFailure()
|
||||
{
|
||||
m_consecutiveFailures = m_consecutiveFailures + 1;
|
||||
m_lastFailureTick = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (m_consecutiveFailures >= kCircuitBreakerFailThreshold && m_linkOnline) {
|
||||
m_linkOnline = false;
|
||||
DEBUG_WARN("SPI", "SPI 连续失败 %lu 次，触发熔断降频 (circuit breaker trip, 冷却 %lums)",
|
||||
(unsigned long)m_consecutiveFailures, (unsigned long)kCircuitBreakerCooloffMs);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief ESP32→GD32 发送命令 + 轮询读取真实响应（两步法，原子持锁）。
|
||||
*
|
||||
@@ -1684,6 +1778,10 @@ esp_err_t SpiMaster::transact(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t paylo
|
||||
if (payload_len > SPI_OTA_FRAME_MAX) {
|
||||
return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
|
||||
}
|
||||
if (!allowRegularTransact(type)) {
|
||||
/* 离线熔断保护：快速返回超时，避免排队阻塞与无休止重试 */
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
if (!onWorker() && m_workerTask != nullptr) {
|
||||
Job job{};
|
||||
job.kind = JobKind::Transact;
|
||||
@@ -1805,14 +1903,20 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
if (send_ret != ESP_OK && send_ret != ESP_ERR_INVALID_RESPONSE) {
|
||||
if (attempt + 1U < kTxRetryMax) {
|
||||
m_stats.tx_retry++; /* 0.4.9：发送级失败→重发（原静默） */
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) send fail type=0x%02X %s",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(send_ret));
|
||||
static TickType_t s_lastSendRetryTick = 0;
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (s_lastSendRetryTick == 0 || (now_tick - s_lastSendRetryTick) >= pdMS_TO_TICKS(5000)) {
|
||||
s_lastSendRetryTick = now_tick;
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) send fail type=0x%02X %s (限频5s)",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(send_ret));
|
||||
}
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3));
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
m_stats.tx_fail++; /* 0.4.9：耗尽重试仍失败 */
|
||||
m_stats.tx_fail_last_type = type;
|
||||
recordSpiFailure();
|
||||
return send_ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1831,20 +1935,28 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
esp_err_t poll_ret = otaPollResponseUnlocked(resp_type, resp_payload, resp_max, resp_len,
|
||||
poll_timeout, /*expected_type=*/0xFFU);
|
||||
if (poll_ret == ESP_OK) {
|
||||
recordSpiSuccess();
|
||||
return ESP_OK; /* 已读到有效响应帧（ACK/ERROR/陈旧） */
|
||||
}
|
||||
if (attempt + 1U < kTxRetryMax) {
|
||||
m_stats.tx_retry++; /* 0.4.9：poll 无响应→重发（原静默） */
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) no resp type=0x%02X %s",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(poll_ret));
|
||||
static TickType_t s_lastPollRetryTick = 0;
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (s_lastPollRetryTick == 0 || (now_tick - s_lastPollRetryTick) >= pdMS_TO_TICKS(5000)) {
|
||||
s_lastPollRetryTick = now_tick;
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) no resp type=0x%02X %s (限频5s)",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(poll_ret));
|
||||
}
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3));
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
m_stats.tx_fail++; /* 0.4.9：耗尽重试仍失败 */
|
||||
m_stats.tx_fail_last_type = type;
|
||||
recordSpiFailure();
|
||||
return poll_ret;
|
||||
}
|
||||
recordSpiFailure();
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT; /* 不可达：循环必有返回 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -210,8 +210,10 @@ public:
|
||||
uint8_t rsp_err_last_req; ///< 最近一笔 0x82 对应的主动请求 TYPE
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p0; ///< 最近一笔 0x82 的 payload[0]（GD32 错误码）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p1; ///< 0xE8 时=GD32 收到的 rxLen
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p2; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[0]（期望 SOF0=0xE2?）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p3; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[1]（期望 SOF1）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p2; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[0]（期望 SOF0=0xA5）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p3; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[1]（期望 SOF1=0x5A）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p4; ///< 0xE8 时=GD32 SpiParseResult 解析失败原因枚举
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p5; ///< 0xE8 时=GD32 SOF offset (0=正常, >0=漂移, 255=未找到)
|
||||
uint32_t ring_steals; ///< serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 总数
|
||||
uint8_t ring_steal_last_type; ///< 最近一笔偷读帧的 TYPE（0.4.5 归因）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_ack; ///< 最近一笔偷读帧 ack_seq 是否匹配 lastSent
|
||||
@@ -220,6 +222,8 @@ public:
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p1; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxLen（0.4.8）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p2; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxBuf[0]（0.4.8）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p3; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxBuf[1]（0.4.8）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p4; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 parse_res
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p5; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 sof_offset
|
||||
/* 0.4.9 诊断：透明重试会掩盖真实失败率（DBG 被编译裁掉、无计数）。
|
||||
* tx_total 进入事务；tx_retry 走到重发；tx_fail 耗尽重试仍失败返回。 */
|
||||
uint32_t tx_total; ///< otaSendAndPoll 事务总数
|
||||
@@ -244,6 +248,15 @@ public:
|
||||
/** @brief v2 session 是否已激活。 */
|
||||
bool v2Active() const { return m_v2Active; }
|
||||
|
||||
/** @brief SPI 链路是否判定在线（连续失败未触发熔断，防 SPI 不通时死循环阻塞与堆栈耗尽）。 */
|
||||
bool isLinkOnline() const { return m_linkOnline; }
|
||||
|
||||
/** @brief 当前连续失败次数。 */
|
||||
uint32_t consecutiveFailures() const { return m_consecutiveFailures; }
|
||||
|
||||
/** @brief 检查当前是否允许发起常规业务 SPI 事务（离线熔断冷却期内快速失败）。 */
|
||||
bool allowRegularTransact(uint8_t type) const;
|
||||
|
||||
/** @brief 最近一次 HELLO 得到的 GD32 角色（0=unknown, 1=app, 2=boot）。 */
|
||||
uint8_t gd32Role() const { return m_gd32Role; }
|
||||
|
||||
@@ -384,6 +397,16 @@ private:
|
||||
volatile bool m_resyncPending = false;
|
||||
/** 上次 HELLO 重同步时刻（冷却 5s，防 GD32 不响应时反复 HELLO）。 */
|
||||
volatile uint32_t m_lastResyncTick = 0;
|
||||
/** 链路在线状态及熔断状态：防 SPI 不通时死循环阻塞与堆栈耗尽 */
|
||||
volatile bool m_linkOnline = true;
|
||||
volatile uint32_t m_consecutiveFailures = 0;
|
||||
volatile uint32_t m_lastFailureTick = 0;
|
||||
static constexpr uint32_t kCircuitBreakerFailThreshold = 3U; ///< 连续 3 次失败触发熔断
|
||||
static constexpr uint32_t kCircuitBreakerCooloffMs = 2000U; ///< 熔断后冷却 2 秒
|
||||
|
||||
void recordSpiSuccess();
|
||||
void recordSpiFailure();
|
||||
|
||||
/** 最近一次主动请求类型（otaTransferUnlocked 发送时记录；poll 读预算按它收紧）。 */
|
||||
volatile uint8_t m_lastReqType = 0xFFU;
|
||||
/** SPI worker 任务句柄（ISR 唯一通知目标）。 */
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user