feat(motor-ota): 改进电机OTA中继的握手确认和重试机制

- 添加握手确认逻辑，避免在握手阶段就标记TRANSFER状态
- 实现GD32 auto-retry检测机制，当连续WAIT超限时查询真实状态
- 修复预填充缓冲区数据重复问题，移除旧的offset重置逻辑
- 优化SPI响应等待机制，允许在WAIT后重发DATA以恢复丢失的ACK
- 添加连续SPI失败和WAIT计数监控，超过阈值时主动查询GD32状态

perf(can): 提升CAN批量发送性能和可靠性

- 将CAN帧间延迟从5ms减少到1ms以提升传输速度
- 将单批最大帧数从32增加到64，并将批次间隔从200ms减少到100ms
- 添加手动超时控制器防止fetch请求永久挂起
- 实现批量发送完成后的兜底渲染机制确保结果正确显示

refactor(spi): 优化SPI通信的事件驱动机制

- 实现基于信号量的事件驱动等待机制，替换原有的轮询方式
- 将SPI时钟频率从4MHz提升至8MHz以提高传输速度
- 优化OTA发送后的静默期处理，不同类型的命令采用不同的延迟策略
- 添加临时SPI测速端点用于性能测试

chore(version): 更新固件版本至0.3.74

- 版本号从0.3.72提升到0.3.74
- 更新前端资源版本号以确保缓存刷新

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小龙虾

2026-08-01 04:14:51 +08:00

parent e9cb7342f6

commit 04a118219f

17 changed files with 572 additions and 90 deletions

									
										main/include/version.h
									
		+2
		-2
	
												View File
												
				@@ -14,8 +14,8 @@

				// 固件版本

				#define FW_VERSION_MAJOR 0

				#define FW_VERSION_MINOR 3

				#define FW_VERSION_PATCH 72

				#define FW_VERSION_STRING "0.3.72"

				#define FW_VERSION_PATCH 74

				#define FW_VERSION_STRING "0.3.74"   // can batch: 帧间隔 5→1ms；前端 BATCH_CHUNK=64 + fetch 超时加固 + finally 兜底 renderHistory

				// Git 信息（手动填写）

				#define GIT_HASH "770ae14"