feat(motor-ota): 改进电机OTA中继的握手确认和重试机制
- 添加握手确认逻辑，避免在握手阶段就标记TRANSFER状态 - 实现GD32 auto-retry检测机制，当连续WAIT超限时查询真实状态 - 修复预填充缓冲区数据重复问题，移除旧的offset重置逻辑 - 优化SPI响应等待机制，允许在WAIT后重发DATA以恢复丢失的ACK - 添加连续SPI失败和WAIT计数监控，超过阈值时主动查询GD32状态 perf(can): 提升CAN批量发送性能和可靠性 - 将CAN帧间延迟从5ms减少到1ms以提升传输速度 - 将单批最大帧数从32增加到64，并将批次间隔从200ms减少到100ms - 添加手动超时控制器防止fetch请求永久挂起 - 实现批量发送完成后的兜底渲染机制确保结果正确显示 refactor(spi): 优化SPI通信的事件驱动机制 - 实现基于信号量的事件驱动等待机制，替换原有的轮询方式 - 将SPI时钟频率从4MHz提升至8MHz以提高传输速度 - 优化OTA发送后的静默期处理，不同类型的命令采用不同的延迟策略 - 添加临时SPI测速端点用于性能测试 chore(version): 更新固件版本至0.3.74 - 版本号从0.3.72提升到0.3.74 - 更新前端资源版本号以确保缓存刷新
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小龙虾
@@ -67,7 +67,13 @@ static void feedTask(void *arg)
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* 连续 SPI 失败计数：超过阈值时主动 QUERY GD32 真实状态，避免盲重试空转到 120s。 */
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uint32_t consec_fail = 0U;
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constexpr uint32_t kQueryAfterFails = 8U; /* 连续 8 次失败(~2s)后 QUERY 一次 */
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uint32_t consec_wait = 0U;
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constexpr uint32_t kQueryAfterWaits = 150U; /* 连续 150 次 WAIT(~300ms)后 QUERY：
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* 正常 buffer-full WAIT <100 次即恢复；
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* 超限说明 GD32 可能因 auto-retry 重置了
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* s_fw_fed=0，当前 offset 被 gap 拒收。 */
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uint32_t ack_n = 0U; /* 成功 ACK 计数，用于降频写 s_status */
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bool handshake_confirmed = false; /* GD32 已进 kTransfer/kErase，可标 TRANSFER */
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while (s_feed_running && s_fw_offset < s_fw_size) {
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if (nowMs() >= deadline_ms) {
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@@ -88,10 +94,10 @@ static void feedTask(void *arg)
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break;
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}
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}
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/* 注：旧版有 "GD32 回到握手阶段→重置 offset" 的逻辑，
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* 但 v1.4.38+ 已移除握手重试(0x05 直接中止不重握手)，
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* 且 v1.4.58 feedData 在握手期间就接受数据(预填充缓冲)。
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* 若在此重置 offset，会导致缓冲中数据重复。已移除。 */
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/* GD32 auto-retry 检测（v1.5.5+）：GD32 SPI 断流/电机超时后自动重新握手，
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* 重置 s_fw_fed=0。ESP32 侧通过连续 WAIT→QUERY 检测到 state!=kTransfer 后
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* 重置 s_fw_offset=0 从头喂（见下方 kRspWait 分支）。
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* 注：v1.4.38~v1.5.4 曾移除此逻辑（当时无 auto-retry，握手失败即中止）。 */
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const uint32_t remaining = s_fw_size - s_fw_offset;
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const uint32_t data_len = (remaining < MOTOR_OTA_CHUNK_DATA)
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@@ -154,33 +160,98 @@ const uint32_t remaining = s_fw_size - s_fw_offset;
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continue; /* 不推进 offset，同 offset 重发 */
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}
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consec_fail = 0U;
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consec_wait = 0U;
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if (resp_type == kRspAck) {
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s_fw_offset += data_len;
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/* 进度：每 8 chunk 写 s_status；state 在 suppress 下不会收 0xD2，
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* 喂数一开始就标 TRANSFER，避免网页卡在「开始握手」。 */
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const bool touch_status = ((++ack_n & 7U) == 0U) || (s_fw_offset >= s_fw_size);
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if (touch_status || ack_n == 1U) {
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const uint16_t fed_pkts = static_cast<uint16_t>((s_fw_offset + 47U) / 48U);
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if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) {
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if (s_status.state < MOTOR_OTA_TRANSFER ||
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s_status.state == MOTOR_OTA_PRE_CANCEL ||
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s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_REQ ||
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s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_NONCE ||
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s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_CONFIRM ||
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s_status.state == MOTOR_OTA_ERASE) {
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s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER;
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if (resp_type == kRspAck) {
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s_fw_offset += data_len;
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/* 进度：每 8 chunk 写 s_status。
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* ★ 不再喂数据一成功就强标 TRANSFER：GD32 feedData() 在握手阶段
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* (kPreCancel/kHandshakeReq 等) 也接收预填充数据，若此刻强标
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* TRANSFER，无电机的空通道会让网页误显示"数据传输 N/912"而非
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* "握手中…→超时"。改为：只在 GD32 真正进 kErase/kTransfer 后
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* 才标 TRANSFER；握手未完成时保持握手态显示。
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* 握手未确认时每 8 个 ACK 重新 QUERY 一次（GD32 握手+擦除
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* 通常 1~3s，8 个 ACK ~16 个 chunk ≈ 3700B <1s，需多轮确认）。 */
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++ack_n;
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const bool touch_status = ((ack_n & 7U) == 0U) || (s_fw_offset >= s_fw_size);
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/* 握手未确认时定期 QUERY：确认 GD32 已过握手阶段才标 TRANSFER */
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if (!handshake_confirmed && (ack_n & 7U) == 0U) {
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uint8_t qcmd[1] = {2U};
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uint8_t qt = 0, qp[16] = {0};
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size_t ql = 0;
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if (SpiMaster::instance().transact(
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kSpiMotorOtaCmd, qcmd, 1, &qt, qp, sizeof(qp), &ql, 300U) == ESP_OK
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&& qt == kRspAck && ql >= 1U) {
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motor_ota_state_t qst = static_cast<motor_ota_state_t>(qp[0]);
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if (qst == MOTOR_OTA_ERASE || qst == MOTOR_OTA_TRANSFER ||
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qst == MOTOR_OTA_FINISH_OTA || qst == MOTOR_OTA_WAIT_APP_RUN) {
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handshake_confirmed = true;
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if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) {
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s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER;
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s_status.last_update_ms = nowMs();
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xSemaphoreGive(s_mutex);
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}
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}
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/* 终态（ERROR/IDLE/FINISHED）交给下方终态检测处理 */
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}
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}
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if (touch_status) {
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const uint16_t fed_pkts = static_cast<uint16_t>((s_fw_offset + 47U) / 48U);
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if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) {
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/* 握手未确认时不标 TRANSFER、不更新 packets_acked：
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* 此刻 fed_pkts 是喂给 GD32 环缓冲的字节数（预填充），
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* 不是电机真实 ACK，握手未成时显示会让用户误以为在传输。 */
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if (handshake_confirmed) {
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s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER;
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s_status.packets_acked = fed_pkts;
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}
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s_status.last_update_ms = nowMs();
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xSemaphoreGive(s_mutex);
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}
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}
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} else if (resp_type == kRspWait) {
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/* 缓冲满 / gap 拒收：不推进 offset，稍候重试。
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* WAIT 路径 SPI 层已推进 seq，避免同 seq 重发被 GD32 当重复请求死锁。 */
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2));
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/* 连续 WAIT 超限：可能 GD32 auto-retry 重置了 s_fw_fed=0，
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* 当前 offset 被 gap 拒收（永远不会变 ACK）。QUERY 确认真实状态。 */
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if (++consec_wait >= kQueryAfterWaits) {
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consec_wait = 0U;
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uint8_t qcmd[1] = {2U}; /* cmd=QUERY */
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uint8_t qt = 0, qp[16] = {0};
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||||
size_t ql = 0;
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if (SpiMaster::instance().transact(
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kSpiMotorOtaCmd, qcmd, 1, &qt, qp, sizeof(qp), &ql, 300U) == ESP_OK
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&& qt == kRspAck && ql >= 2U) {
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const motor_ota_state_t qst = static_cast<motor_ota_state_t>(qp[0]);
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const uint8_t qerr = qp[1];
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if (qst != MOTOR_OTA_TRANSFER) {
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/* GD32 不在传输态（auto-retry 回了 kPreCancel/握手）：
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* 重置 offset 从头喂，配合 GD32 重新擦除+握手。 */
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ESP_LOGW(TAG, "GD32 retry detected: state=%u err=0x%02X, reset offset %u->0",
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(unsigned)qst, (unsigned)qerr, (unsigned)s_fw_offset);
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s_fw_offset = 0U;
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ack_n = 0U;
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handshake_confirmed = false; /* 重新握手，需重新确认 */
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} else {
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handshake_confirmed = true; /* GD32 在 transfer，确认握手完成 */
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}
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/* 终态仍 break */
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if (qst == MOTOR_OTA_IDLE || qst == MOTOR_OTA_FINISHED ||
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qst == MOTOR_OTA_ERROR) {
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ESP_LOGW(TAG, "QUERY(WAIT) 终态 0x%02X err=0x%02X，停止",
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(unsigned)qst, (unsigned)qerr);
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if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) {
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s_status.state = qst;
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s_status.error_code = qerr;
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s_status.last_update_ms = nowMs();
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xSemaphoreGive(s_mutex);
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}
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break;
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}
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||||
s_status.packets_acked = fed_pkts;
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||||
s_status.last_update_ms = nowMs();
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||||
xSemaphoreGive(s_mutex);
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||||
}
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}
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} else if (resp_type == kRspWait) {
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/* 缓冲满：不推进 offset，稍候用新 TX_SEQ 再发同一 offset。
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* WAIT 路径 SPI 层已推进 seq（见 otaPollResponseUnlocked），
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* 避免同 seq 重发被 GD32 当重复请求死锁。 */
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||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2));
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} else {
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/* 非 ACK/WAIT（含 ERROR/陈旧 type）：不 break 整次 OTA。
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* 曾因 poll 读到 EVENT/错 type 直接 break → fed 卡首 chunk。 */
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