feat(motor-ota): 改进电机OTA中继的握手确认和重试机制
- 添加握手确认逻辑，避免在握手阶段就标记TRANSFER状态 - 实现GD32 auto-retry检测机制，当连续WAIT超限时查询真实状态 - 修复预填充缓冲区数据重复问题，移除旧的offset重置逻辑 - 优化SPI响应等待机制，允许在WAIT后重发DATA以恢复丢失的ACK - 添加连续SPI失败和WAIT计数监控，超过阈值时主动查询GD32状态 perf(can): 提升CAN批量发送性能和可靠性 - 将CAN帧间延迟从5ms减少到1ms以提升传输速度 - 将单批最大帧数从32增加到64，并将批次间隔从200ms减少到100ms - 添加手动超时控制器防止fetch请求永久挂起 - 实现批量发送完成后的兜底渲染机制确保结果正确显示 refactor(spi): 优化SPI通信的事件驱动机制 - 实现基于信号量的事件驱动等待机制，替换原有的轮询方式 - 将SPI时钟频率从4MHz提升至8MHz以提高传输速度 - 优化OTA发送后的静默期处理，不同类型的命令采用不同的延迟策略 - 添加临时SPI测速端点用于性能测试 chore(version): 更新固件版本至0.3.74 - 版本号从0.3.72提升到0.3.74 - 更新前端资源版本号以确保缓存刷新
This commit is contained in:
小龙虾
@@ -97,6 +97,11 @@ static int IRAM_ATTR readReadyLevelRaw(void)
|
||||
* 但 serviceRingOnce / otaPollResponseUnlocked 等更早出现的方法需要它。 */
|
||||
static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms);
|
||||
|
||||
/** @brief DATA_READY 下降沿事件信号量（ISR give / waitSpiDataReady take）。
|
||||
* 二值信号量：多余边沿饱和为 1，消费方醒来后必须重查电平，
|
||||
* 陈旧 give 只多一次电平检查，无副作用。 */
|
||||
static SemaphoreHandle_t s_readyEdgeSem = nullptr;
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
// 单例
|
||||
// ============================================================
|
||||
@@ -220,12 +225,14 @@ esp_err_t SpiMaster::serviceRingOnce()
|
||||
return ESP_ERR_NOT_FOUND;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 仅 worker 调用。有 pending 或 DATA_READY 低时读一帧 EVENT。 */
|
||||
if (!m_gd32RequestPending) {
|
||||
/* 无 ISR 标志时，若线已低仍尝试读（丢边沿兜底） */
|
||||
if (readReadyLevelRaw() != 0) {
|
||||
return ESP_ERR_NOT_FOUND;
|
||||
}
|
||||
/* 仅 worker 调用。有 pending 或 DATA_READY 低时读一帧 EVENT。
|
||||
* ★ pending 也必须验电平：业务响应（PING/OTA ACK）拉低 PB6 时链路忙，
|
||||
* ISR 误记 pending；响应被 poll 读走后 PB6 已回高，若不验电平会白等
|
||||
* waitSpiDataReady(3ms) 超时，把每笔业务周期拖慢 ~3ms（测速直方图
|
||||
* 79% 帧堆在 3-4ms 的根因）。真按铃时 PB6 在被读走前保持低，不误伤。 */
|
||||
if (readReadyLevelRaw() != 0) {
|
||||
m_gd32RequestPending = false;
|
||||
return ESP_ERR_NOT_FOUND;
|
||||
}
|
||||
m_gd32RequestPending = false;
|
||||
m_linkState.enterBusy(HandshakeState::SERVING_GD32_RING);
|
||||
@@ -557,8 +564,11 @@ void SpiMaster::workerLoop()
|
||||
* @brief GPIO 边沿中断回调（DATA_READY / PB6）。
|
||||
*
|
||||
* 仅处理下降沿：GD32 有待读数据（按铃）。上升沿不再使用（旧的"等上升沿
|
||||
* ready"逻辑已删除，现由 waitSpiDataReady 做电平轮询）。
|
||||
* ISR 内仅做标志翻转 + 任务通知，不做 SPI 传输。
|
||||
* ready"逻辑已删除）。
|
||||
* ISR 内仅做标志翻转 + 信号量/任务通知，不做 SPI 传输。
|
||||
*
|
||||
* 所有下降沿先 give s_readyEdgeSem：唤醒阻塞在 waitSpiDataReady 的任务
|
||||
* （OTA 响应等待），把原来 1ms tick 轮询变成 µs 级事件驱动。
|
||||
*
|
||||
* 本端忙时（acceptRing()==false）：记下 pending 但不 notify，避免抢断
|
||||
* 当前 SPI 事务；事务结束 worker 下一轮会立即消费此标志，省去最多 25ms
|
||||
@@ -572,6 +582,13 @@ void IRAM_ATTR SpiMaster::onReadyEdgeISR(void *arg)
|
||||
if (readReadyLevelRaw() != 0) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
/* 无条件先 give 边沿事件：精确唤醒 waitSpiDataReady（响应已装载）。
|
||||
* 无人等待时二值信号量饱和为 1，由消费方电平重查兜底。 */
|
||||
if (s_readyEdgeSem != nullptr) {
|
||||
BaseType_t sem_hp = pdFALSE;
|
||||
xSemaphoreGiveFromISR(s_readyEdgeSem, &sem_hp);
|
||||
portYIELD_FROM_ISR(sem_hp);
|
||||
}
|
||||
if (self->m_suppressRingService) {
|
||||
/* OTA 中继：PB6 低是 WAIT/ACK 就绪，留给业务 poll，不按 EVENT 处理 */
|
||||
return;
|
||||
@@ -594,6 +611,8 @@ void IRAM_ATTR SpiMaster::onReadyEdgeISR(void *arg)
|
||||
/**
|
||||
* @brief 等 GD32 拉低 PB6（有待读响应）。
|
||||
* v2 DATA_READY：低 = 有数据；高 = 队列空。TX 前不等 HIGH（CS 即互斥）。
|
||||
* 事件驱动：阻塞在 s_readyEdgeSem 上，由下降沿 ISR 精确唤醒（µs 级），
|
||||
* 每次醒来重查电平以过滤陈旧 give；信号量不可用时退回 1ms tick 轮询。
|
||||
* @return ESP_OK 已低；ESP_ERR_TIMEOUT 超时仍为高（调用方可再决定是否盲 poll）。
|
||||
*/
|
||||
static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms)
|
||||
@@ -602,11 +621,16 @@ static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms)
|
||||
if (timeout_ms == 0U) { return ESP_ERR_TIMEOUT; }
|
||||
|
||||
const TickType_t deadline = xTaskGetTickCount() + pdMS_TO_TICKS(timeout_ms);
|
||||
while (xTaskGetTickCount() < deadline) {
|
||||
for (;;) {
|
||||
if (readReadyLevelRaw() == 0) { return ESP_OK; }
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1) > 0 ? pdMS_TO_TICKS(1) : 1);
|
||||
const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
|
||||
if (now >= deadline) { return ESP_ERR_TIMEOUT; }
|
||||
if (s_readyEdgeSem != nullptr) {
|
||||
(void)xSemaphoreTake(s_readyEdgeSem, deadline - now);
|
||||
} else {
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1) > 0 ? pdMS_TO_TICKS(1) : 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
@@ -968,6 +992,14 @@ esp_err_t SpiMaster::init()
|
||||
DEBUG_INFO("SPI", "DATA_READY 输入已配置: GPIO%d (← GD32 PB6，低=有数据)", SPI_READY_GPIO);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 边沿事件信号量必须先于 ISR 注册创建，避免 ISR 触发时句柄为空 */
|
||||
if (s_readyEdgeSem == nullptr) {
|
||||
s_readyEdgeSem = xSemaphoreCreateBinary();
|
||||
if (s_readyEdgeSem == nullptr) {
|
||||
DEBUG_WARN("SPI", "ready edge sem create failed, 退回轮询等待");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 安装 GPIO ISR 服务（全局仅安装一次）并注册边沿回调 */
|
||||
static bool s_isrInstalled = false;
|
||||
if (!s_isrInstalled) {
|
||||
@@ -1487,12 +1519,16 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
return send_ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* CS 释放后短延时，再 poll 应答。
|
||||
* GD32 主控 OTA / HELLO 等：5ms（BOOT AES 路径需要）。
|
||||
* 电机 OTA 数据 0xD1：1ms。每 chunk 固定 5ms 会把 SPI 喂速压到 ~47KB/s 边缘，
|
||||
* CAN 5ms/包消费时环缓经常被掏空（日志「缓冲空,等ESP32喂」+ ACK 超时重发）。 */
|
||||
const uint32_t post_cs_ms = (type == 0xD1U) ? 1U : 5U;
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(post_cs_ms));
|
||||
/* CS 释放后的静默期分型处理：
|
||||
* - 0xD1（电机 OTA 数据）/ 0xA1（APP PING）：GD32 APP 在 onCsRelease ISR
|
||||
* 内 µs 级装好响应并拉低 PB6 → 零盲等，waitSpiDataReady 由下降沿 ISR
|
||||
* 精确唤醒，旧 1ms 固定延时压制喂速～47KB/s，现由事件驱动提速。
|
||||
* - 其他类型（GD32 relay/BOOT AES/HELLO 等）：保留 5ms——BOOT 在主循环
|
||||
* 处理 CHALLENGE/flash，poll 前 2 轮盲读 CS 过早打进去会打断其
|
||||
* EXTI/DMA 时序（实测去掉后 CHALLENGE 超时）。 */
|
||||
if (type != 0xD1U && type != 0xA1U) {
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 步骤 2: 轮询读取真实响应（变长读，不重发命令） */
|
||||
return otaPollResponseUnlocked(resp_type, resp_payload, resp_max, resp_len, poll_timeout,
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user