cbb/ESP32_COMM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

refactor(main): 移除ota_mutex.h全局变量并重构ESP32 OTA互斥锁管理

Browse Source 
- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中
- 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化
- 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询
- 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换
- 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法
- 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理
- 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块
- 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑

BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理
This commit is contained in:
小龙虾
2026-06-22 01:53:16 +08:00
parent 00ce8dbbb5
commit 1491e9a3de
23 changed files with 598 additions and 290 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
main/transport/canfd_bridge.cpp
+69
View File
@@ -0,0 +1,69 @@
/*
* canfd_bridge.cpp - CANFD 3通道通信桥接实现（M4: 从 SpiMaster 提取）
*/
#include <string.h>
#include "canfd_bridge.h"
#include "spi_master.h"
/**
* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
* 通过 SpiMaster 的公共 syncTransfer() 完成 SPI 传输。
* 注意: syncTransfer 内部会加 SPI 互斥锁，FreeRTOS mutex 为递归锁故安全。
*/
int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
uint32_t timeout_ms)
{
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = SpiMaster::instance().syncTransfer(
0, tx_buf, tx_len, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return (int)recv_max;
}
/**
* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
*/
int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc)
{
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = SpiMaster::instance().send(0, tx_buf, tx_len);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return 0;
}
main/transport/canfd_bridge.h
+64
View File
@@ -0,0 +1,64 @@
/*
* canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接（M4: 从 SpiMaster 提取）
*
* 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责解耦。
* 通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成底层传输。
*/
#ifndef CANFD_BRIDGE_H
#define CANFD_BRIDGE_H
#include <stdint.h>
// ============================================================
// CANFD 帧格式（3通道）
// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
// ============================================================
#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) ///< CAN 扩展帧 ID 位数
#define CAN_MAX_DLC (64) ///< 最大数据长度
#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) ///< 通道号掩码 (0~2)
// 通道定义
typedef enum {
CAN_CHANNEL_0 = 0,
CAN_CHANNEL_1 = 1,
CAN_CHANNEL_2 = 2,
CAN_CHANNEL_MAX = 3,
} can_channel_t;
// CANFD 帧结构
typedef struct {
can_channel_t channel; ///< CAN 通道 (0~2)
uint32_t ext_id; ///< 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; ///< CAN 数据负载 (最大 64 字节)
uint8_t dlc; ///< 数据长度 (1~64)
} can_frame_t;
/**
* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
* 内部通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成传输。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
*/
int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
uint32_t timeout_ms);
/**
* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
*/
int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc);
#endif // CANFD_BRIDGE_H
main/transport/spi_master.cpp
+3 -77
View File
@@ -14,10 +14,12 @@
#include "driver/spi_master.h"
#include "soc/spi_struct.h"
#include "esp_err.h"
#include "esp_log.h"
#include "spi_master.h"
#include "monitor/debug_log.h"
static constexpr size_t kSpiTransferMaxBytes = 256U;
// ============================================================
@@ -724,83 +726,7 @@ esp_err_t SpiMaster::transferWithRetry(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
return ESP_ERR_TIMEOUT;
}
// ============================================================
// CANFD 接口
// ============================================================
/**
* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @param recv_buf 接收数据缓冲区。
* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
*/
int SpiMaster::canSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
uint32_t timeout_ms)
{
LockGuard lock(m_mutex);
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = syncTransferUnlocked(0, tx_buf, tx_len, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return (int)recv_max;
}
/**
* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
*/
int SpiMaster::canSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc)
{
LockGuard lock(m_mutex);
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = sendUnlocked(0, tx_buf, tx_len);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return 0;
}
// CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.cpp（M4 解耦）
// ============================================================
// 无锁内部版本实现
main/transport/spi_master.h
+2 -37
View File
@@ -30,30 +30,7 @@
#define SPI_OTA_RSP_WAIT (0x81)
#define SPI_OTA_RSP_ERROR (0x82)
// ============================================================
// CANFD 帧格式（3通道）
// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
// 长度自动识别，无需发送 DLC
// ============================================================
#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) // CAN 扩展帧 ID 位数
#define CAN_MAX_DLC (64) // 最大数据长度
#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) // 通道号掩码 (0~2)
// 通道定义
typedef enum {
CAN_CHANNEL_0 = 0,
CAN_CHANNEL_1 = 1,
CAN_CHANNEL_2 = 2,
CAN_CHANNEL_MAX = 3,
} can_channel_t;
// CANFD 帧结构
typedef struct {
can_channel_t channel; // CAN 通道 (0~2)
uint32_t ext_id; // 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; // CAN 数据负载 (最大 64 字节)
uint8_t dlc; // 数据长度 (1~64)
} can_frame_t;
// CANFD 类型已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）
// GD32 版本信息（从 APP PING 响应解析）
typedef struct {
@@ -122,19 +99,7 @@ public:
size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
size_t recv_len, int max_retries);
// ============================================================
// CANFD 接口
// ============================================================
/** @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。 */
int canSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
uint32_t timeout_ms);
/** @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。 */
int canSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc);
// ── CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）──
/** @brief 获取 SPI 设备句柄（供外部状态查询）。 */
spi_device_handle_t deviceHandle() const { return m_spiDevice; }