feat(can): 新增CAN通道收发器Silent模式功能

- 新增SPI 0xC8命令用于切换CAN通道收发器Silent模式（只听不发）
- 在canFdSetTxSilent函数中实现静默模式控制逻辑
- 在HTTP API中添加POST /can/silent端点
- 更新CAN协议文档，记录新命令和错误码E6
- 修改bus_state位图，添加bit5表示静默状态

fix(can): 优化CAN反馈任务内存使用和链路离线处理

- 将任务栈上的临时缓冲区改为静态分配，防止栈溢出
- 添加链路在线检测，在离线状态下进入休眠退避
- 修复queryMotorStatePages和queryAdcFeedback函数返回值类型
- 优化UDP日志发送的冷却退避机制

chore(config): 更新调试日志配置和版本信息

- 在VSCode设置中添加ESP-IDF串口配置
- 添加SPI调试日志级别编译期开关CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL
- 更新固件版本至0.5.2，记录相关变更内容
- 调整SPI和CAN反馈任务的栈大小配置

docs/can_protocol.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # CAN 通信协议文档
 
-> 更新日期：2026-07-16  
+> 更新日期：2026-10-10  
 > 涉及固件：GD32 DCU_APP + ESP32 ESP32_COMM  
 > SPI：**Link v2 only** · 时钟 4 MHz  
 > APP 最大业务 payload：`kTxBufSize(256) - V2_OVERHEAD(20) = 236`  
@@ -10,7 +10,7 @@
 
 ## 1. 概述
 
-ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`。
+ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`、`0xC7`、`0xC8`。
 
 | 帧类型 | 名称 | 方向 | 用途 |
 |--------|------|------|------|
@@ -18,6 +18,8 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
 | `0xC1` | kTypeCanFeedback | 双向 | 通道统计 + ID 快照页；GD32 亦可 1Hz 主动推送 |
 | `0xC2` | kTypeCanSetMode | ESP32 → GD32 | 切换三路 CAN 接收过滤模式 |
 | `0xC3` | kTypeIdSnapshot | ESP32 → GD32 | 完整 ID 条目（含 seq/rx_count） |
+| `0xC7` | kTypeCanBurstSend | ESP32 → GD32 | 跨通道突发发送（一次事务背靠背入多邮箱） |
+| `0xC8` | kTypeCanSetSilent | ESP32 → GD32 | 切换指定通道收发器 Silent（只听不发） |
 
 ---
 
@@ -52,7 +54,7 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
 ### 应答 payload
 
 ```
-[0]     0x00（ACK）或错误码 E0~E5
+[0]     0x00（ACK）或错误码 E0~E6
 ```
 
 | 码 | 含义 |
@@ -63,6 +65,7 @@ ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控
 | E3 | TEC 过高（>96，对端 ACK 失败率高） |
 | E4 | 邮箱满 |
 | E5 | 参数无效 |
+| E6 | 通道处于收发器 Silent（只听不发），入口即拒，不计错误计数 |
 
 ---
 
@@ -95,7 +98,7 @@ GD32 可 1Hz 主动 `requestEsp32Read(0xC1)` 推送；ESP32 亦支持被动查
 [21..24] error_count      LE
 [25]     tec
 [26]     rec
-[27]     bus_state        bit0=init … bit3=bus_off bit4=EW
+[27]     bus_state        bit0=init bit1=控制器睡眠 bit2=EP bit3=bus_off bit4=EW bit5=只听不发(Silent)
 [28..]   条目
 ```
 
@@ -120,6 +123,30 @@ rsp[0]  actual 生效 mode
 
 ---
 
+## 5.1 0xC8 — 收发器 Silent（只听不发）
+
+GD32 把该通道 TCAN1057AV 的 **S 脚**（CAN0=PA8 / CAN1=PB14 / CAN2=PB9）置高：
+驱动器关断，**接收机照常工作、RXD 仍镜像总线**（手册 Table 8-4），所以静默期间接收与
+0xC1 上报完全不受影响。S 脚内部上拉，MCU 复位/浮空即为 Silent。
+
+```
+req[0]  channel   0/1/2
+req[1]  silent    1=进 Silent（只听不发） 0=回 Normal
+rsp[0]  channel   回显
+rsp[1]  actual    实际生效（1=Silent；与 GD32 发送门控同一个值）
+rsp[2]  ch_en     该通道是否使能
+```
+
+- ERROR：`E0`=payload 过短 · `E1`=通道非法/未使能 · `E2`=S 脚回读与意图不符（内部标志已回滚，不会留下"报了静默其实没静默"的状态）
+- 静默生效期间，该通道所有发送入口（0xC0 / 0xC7 / 桥接 / 电机 relay）回 **E6**，且不推进任何错误计数
+- 进 Silent 前 GD32 先 abort 本通道 PENDING 邮箱（驱动器已关，留着只会白涨 TEC）
+- 退 Silent 时 GD32 忙等收发器模式建立时间 `tMODE = 20 µs`（手册 6.9）再放开发送门
+- **不持久化**：上电 init 一律回 Normal
+- 状态读取走 0xC1 的 `bus_state` bit5，ESP32 侧不另开轮询端点
+- ESP32 HTTP：`POST /can/silent` body `{"ch":0,"on":1}`；OTA / send_batch 独占 SPI 期间返回 `{"ok":false,"err":"paused"}`
+
+---
+
 ## 6. 0xC3 — ID 快照（完整字段）
 
 固定头 4B + 条目 `(16 + dlc)`（含 id/seq/rx_count/dlc/flags/rsv/data）。  
@@ -131,7 +158,8 @@ rsp[0]  actual 生效 mode
 
 | 端 | 文件 |
 |----|------|
-| GD32 0xC1/C2 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp` |
+| GD32 0xC1/C2/C8 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp`（0xC8 复用同一 handler） |
+| GD32 S 脚/发送门控 | `DCU_APP/.../device/canfd.cpp` → `setTxSilent()` / `isTxSilent()` |
 | GD32 0xC3 | `app_spi_cmd_id_snapshot.cpp` |
 | GD32 0xC0 | `app_spi_cmd_can_bridge.cpp` |
 | ESP32 解析/桥 | `ESP32_COMM/main/transport/canfd_bridge.*` |