cbb/ESP32_COMM
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feat(main): 添加CAN 1Hz反馈轮询任务和HTTP接口

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- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能
- 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动
- 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制
- 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持
- 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据
- 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式
- 更新版本号从0.3.34到0.35
- 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求

BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
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小龙虾
2026-06-29 01:51:44 +08:00
parent a93dba60d2
commit 6335d05198
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main/transport/spi_master.h
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@@ -17,7 +17,7 @@
#define SPI_CLOCK_HZ (4 * 1000 * 1000) // 4MHz
#define SPI_MODE (0) // CPOL=0, CPHA=0
#define SPI_QUEUE_SIZE (1) ///< SPI 事务队列深度
#define SPI_OTA_FRAME_MAX (96) ///< SPI OTA 单帧最大字节数
#define SPI_OTA_FRAME_MAX (133) ///< SPI OTA 单帧最大字节数
// GD32 SPI OTA 帧类型
#define SPI_OTA_SOF (0xA5)